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于 2012-05-24 发布
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代码说明：
惯导解算代码，使用四元数理论，解算过程，我是来骗分的，行了不？20字了不？懒得改你脚本而已(The INS solver code, using the quaternion theory, solving process, I deceive points, the line does not? 20 words do not? Too lazy to change your script.)
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