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说明： ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点:
ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)
- 2020-06-11 23:43:54下载
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contourlet_toolbox
说明： 图像多尺度几何分析
contourlet 变换的matlab工具箱(Multiscale geometric analysis contourlet transform matlab toolbox)
- 2010-03-26 17:37:37下载
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chirplet_analasis
一种自适应chirplet分解的快速算法
针对信号自适应chirplet分解未知参数多、实现起来比较困难的特点，文献[1]提出了一种新的chirplet分解快速算法。该算法利用计算信号的二次相位函数，得到其能量分布集中于信号的调频率曲线上的结论，此时通过谱峰检测可同时获得chirplet调频率、时间中心和幅度的估计；然后通过解线性调频技术获得其初始频率和宽度的估计，仿真结果验证了本文算法的有效性。
(Chirplet an adaptive decomposition algorithm for rapid adaptive signal decomposition Chirplet many unknown parameters, is more difficult to achieve the characteristics of the literature [1] proposed a new fast algorithm Chirplet decomposition. The algorithm calculating the signal function of the second phase, its energy distribution to be concentrated in the signal modulation frequency curve on the conclusions, this time through the spectral peak detection can be obtained simultaneously Chirplet tune the frequency, timing and magnitude of the estimated center then through the solution line technology of FM frequency and the width of the initial estimates, the simulation results verify the effectiveness of the algorithm.)
- 2021-04-26 11:08:45下载
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ihalcon开源窗体控件
halcon与C#联合编程，控件功能
1,支持鼠标中键缩放和左键拖动
2,支持在图像缩放后,region,xld,roi能够复现
3,支持region,xld按照指定颜色显示,并在缩放后复现
4,支持矩形1,矩形2,圆,和直线roi的绘制
5,可以显示当前鼠标左键所在位置的图像灰度值
6,可以保存原图,或者截屏当前窗口(Halcon and C # joint programming)
- 2020-07-02 15:37:50下载
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shuangmu
双目匹配计算视差，生成深度图。（前提是用自己标定好的摄像头拍的图片，导入内外参数然后进行立体匹配）(Binocular matching calculates parallax and generates depth map.(The premise is to take a picture with your own calibrated camera, import internal and external parameters, and then stereo matching))
- 2020-09-03 14:48:09下载
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Multidimensional_filtering_of_seismic_data
这是一个地震数据多尺度分析和处理的文章.内容相当丰富,不仅仅增加地质方面的知识,更重要的是可以学到很多数据处理和小波分析方面的知识.(This is a multi-scale seismic data analysis and processing of the article. Fairly rich, is not only increasing geological knowledge, the more important it is to learn a lot of data processing and wavelet analysis knowledge.)
- 2007-03-17 01:28:31下载
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98765
在桌面上显示图像，C++Builder精选编程学习源码，很好的学习资料。(Image display on the desktop, C++Builder select learning programming source code, very good learning materials.)
- 2013-11-23 11:10:14下载
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retinex_mccann99
retinex算法的一个源代码，用于图像增强处理，能比较好的提高对比度(retinex an algorithm source code for image enhancement, to better enhance the contrast)
- 2007-04-03 09:46:29下载
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Plot_PreRecallThousand
在进行图像显著性分析时，要通过PR曲线进行比较不同方法的好坏，这个源码可以实现此功能。(Significantly during image analysis, through PR curves comparing different methods is good or bad, this source can achieve this functionality.)
- 2013-05-24 10:47:12下载
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emd2003
用经验模式分解分解出固有模式函数，从而得出瞬时频率和包络，适合进行特征提取(using empirical mode decomposition decomposition patterns inherent function, thereby reaching and instantaneous frequency envelope, suitable for feature extraction)
- 2007-04-17 21:09:15下载
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