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说明： ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点:
ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)
- 2020-06-11 23:43:54下载
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OMP_SP
本例程序包含OMP、SP、IRLS、CoSaMP等重构算法，比较性能优劣。(The example application consists of OMP, SP, IRLS, CoSaMP reconstruction algorithm, and compare performance advantages and disadvantages.
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- 2013-07-04 10:35:27下载
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cvpr16_deblur_study-master
说明： 文献 "Deblurring Text Images via L0-Regularized Intensity and Gradient Prior" 的参考代码
用Lp正则化方法做盲复原的代码
demo_text_deblurring 是主函数(refer to "Deblurring Text Images via L0-Regularized Intensity and Gradient Prior"
main function: demo_text_deblurring)
- 2020-11-13 14:59:43下载
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fast-corner_detect_matlab
快速角点检测，对学习角点检测同学应该有帮助。(Fast corner detection, detect students learning corners should help.)
- 2012-06-13 11:31:51下载
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gaussiannoiseppt
正弦波加窄带高斯噪声，其联合概率分布服从瑞利。(Sine wave plus narrowband Gaussian noise, the joint probability distribution subject to Rayleigh.)
- 2009-03-24 10:05:45下载
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humantracking
非常好的程序，能够对视频中移动目标进行跟踪(failed to translate)
- 2013-05-04 15:32:37下载
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image5
图像灰度化处理、图像柔和处理、图像锐化处理(Grayscale image processing, image gentle processing, image sharpening)
- 2010-10-17 17:23:57下载
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project2_students
基于互信息的刚性配准，利用了Powell算法和黄金分割算法，效果还不错(Based on Mutual Information rigid registration, Powell algorithm and the use of the golden section algorithm, the results were good)
- 2015-12-18 14:36:54下载
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zxscsPrimsuanfa
关于图像分割的一个代码，最小生成树Prim算法，能够实现相应功能，拿出来与大家共享(Image Segmentation on a code, Prim minimum spanning tree algorithm, can achieve the corresponding functions, and show to share with you)
- 2008-04-25 19:26:52下载
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CD_Data_Processing
合成孔径雷达成像算法与实现（仿真代码）
书中光盘所附带的数据处理源码(SAR imaging algorithm and implementation (simulation code))
- 2020-06-17 00:40:02下载
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