埃夫特机器人操作手册、编程手册
KEBA优化了机械自动化，机器人以及移动终端。KEBA工业自动化针对客户的不同需求为机械及机器人控制系统提供快速有效的模块化的解决方案。埃夫特智能装备股份有限公司目录第一章基木交全预防措施章···垂垂音11安全责任…4着着12安全预防措施.…11111.21的12.2定义垂牵着,垂音垂垂音垂非音音;1123适用范围.第二章示教器硬件21示教器介绍622前视图·垂623后视图.24侧视图825显示与操作按键∴82.51按键.9第三章示教器界面1331示教器界面简介1332维护14321系统设置14322权限登录15323用户18324管理19325版本垂·看看垂垂垂213.2.6信息.22327网络2433菜单键……26331输入输出监测...126332变量监控31333位置.···-··::34334项目·看看垂垂36335执行40336程序界面…42337位置界面音垂音音垂看看着垂47338工具手对齐界面51339报警信息界面…5233.10报告界面54第四章指令详解5641运动指令……,56411运动56EFORT机器人C10系统编程手册4.1.1.1PTP,…564.1.1.2Lin.∴564.1.1.3CirC574.1.1.4 PTPRE|.584.1.1.5 Line|594.1.1.6 Move Robotaxis594.1.1.7Stop Robot604.1.1.8PTPSearch,······“·604.1.1.9Lin Search624.1.1.10Waitls Finished624.1.1.11 WaitjustInTime.………….62412归原点指令…624.1.2.1Refrobotaxis624.1.2.2 Refrobot axisasync.……624.1.2.3 WaitReffinished634.2设置指令634.2.1Dyn634.2.2 Dynovr.....................644,2.3ovl.644.2. 4 Ramp…674.2.5 Refsys.,,,,,,,,,,,,,,……………694.2 6ExternalTCP714.2.7Too|.714.2.8 OriMode724.3系统功能指令···724.31时钟计量指令72431.1 CLOCK Reset音·,音··看音音。音·看看番。着番音普DD·音番。音垂。音音自音着看番垂1724,3.1.2CLOCK Start724.3.1.3 CLOCK. .Stop……724.3. 1. 4CLOCK Read724.3.1.5 CLOCK.ToString7243.1. 6 TIMER Start724.3.1.7 TIMERStop·+···724.3. 1.8 SysTime724.3.1.9 SysTime Tostring724.32数学运算指令3埃夫特智能装备股份有限公司4.3.2.1S|N734.3.2.2COS734.3.2.3TAN.734.3.2.4COT.734.3.2.5AS|N734.3.2.6ACOS.734.3.2.7ATAN.734.3.2.8ACOT734.3.2.9ATAN234.3.2.10LN····734.3.2.11EXP34.3.2.12ABS734.3.2.13SQRT.744.33位运算及转换指令744.3.3.1SHR..744.3.3.2SHL744.3.3.3ROR..744.3.3.4ROL.744.3.3.5 SetBit..7443.3. 6Reset bit744.3.3.7CheckBit744.3.3.8STR..…..…1…1…744.34系统功能指令D·垂音垂·非∴744341…:=.(赋值744342//.(注解)…754.3.4.3WaitTime754.3.44Stop754.3.4.5|nfo.764.3.4.6 Warning7643.4 Error774.3.4.8 Random7744流程控制指令组.…774.4.1CALL774.4,2WA|T78EFORT机器人C10系统编程手册4.4.3 SYNC. Sync784.4.4F..end F, ElSIF.THEN, ELSE94.45 WHILE DO,END WHILE7944. 6LOOPDO.END LOOP794.4. 7RUN, KILL…804.4 8RETURN814.4.9G0To…,|F.GOTo…, LABEL…8245输入输出指令组……834.51数宇量输入输出指令组.···········834.5.1.1DN.Wait.……834.5.1.2 DOUTPulse8445.13 DOUTConnect85···4.5.1.4DOUTPulse864.5.1.5 DINWWait Bit874.5.1.6D| NWWait.....874.5.1.7 DOUTWSet.874.5.2模拟量输入输出指令.….音音垂音音垂音垂··;看垂垂884.5.2.1 AIN Waitless.884.5.2.2AINWaitgreater884.5.2.3 AIN. WaitInside音音番音看音音看垂番4音面音自番音番4面。面看音894.5.2.4AIN Waitoutside8945.25AQUTSet9046功能指令904.61触发指令.垂,垂,垂904.6.1.1 On distance.,,,,,,,,904.6.1.2 On Parameter,914.6.1.3 On plane.…924.6.1. 4 On Position垂D音音.音垂音垂。音着,垂垂音D音音看93第五章常用功能9451准备工作….1945.2机器人运动方向认识955.2.1关节模式下的运动方向.955.22世界坐标系模式下的运动方向1005.2.3工具坐标系模式下的运动方向10153开/关机操作1015.31开机步骤.….1015.32关机步骤.…102埃夫特智能装备股份有限公司54手动模式下操作札器人运动.10355创建简单程序并使其自动运行.∴10456机器人信息145.7碰撞监测11658编码器清零…...1185.81编码器清零..1185.82机器人标零操作12059用户自定1235.91外部启动机器人运行123592自定义各轴运动范围.·············.··········126510快速运行机器人至指定位置...1275.11添加|O指令…130512机器人位詈信息查看.1325.13添加WHLE.DO. END WHILE指令.1335.14添加…:=(赋值)指令……4普,垂.垂,.垂垂···音垂··垂垂音看·垂∴1385.15用户坐标系1455151用户坐标系的设置1.1455152用户坐标系的应用1535.16工具坐标系1575.161工具坐标系的设置垂·。看着看垂垂D··。看·音。1575.162工具坐标系的应用.1665163工具手对齐1685.17区域监控1715.171区域监控的设置.1715.,17.2区域监控的应用177518码垛.1795.181简单码垛的设冒1795182码垛应用.····1864183错误信息.1935.19高级码垛..1945191高级码垛的设置.1945192高级码垛的应用.2015.20负载辨识、.2045.21动力学碰撞检测2115.22零点恢复·,着·垂番·番垂音音垂·垂·看·垂着垂音垂音垂音垂看215EFORT机器人C10系统编程手册序言本说明于册中使川的符号参考文献修订记录本说明手册中使用的符号警告、小心和注释的符号及含义标示如下△该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能引起人身伤害宁该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能对设备造成损坏。圖该符号表示梁作程序、技术资料和预防措施中,该项非常重要,应引起重视参考文献本文件引白埃夫特C10系列说明手册C10系列全套说明手册如下埃夫特C10控制系统编程手册电气手册机械手册修订记录版本修订日期修订人V2.0201508-13李勋2016-03-01徐亮V3.12016-07-07徐亮V4.02016-10-21C10
- 2021-05-06下载
- 积分：1
树莓派3B+使用手册
非常非常实用的树莓派3B+的使用手册，购买3B+新手准新手必备！国内店主自行编写，非常实用具体详细地介绍了树莓派的结构和操作等等。树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.com、前言树莓派是个好东西,已是全球第三大计算平台,保有量高,颇受欢迎。好是好但对广大新手而言,不事先做功课,就可能“秒坏《使用手册》因此而生,不妄自菲薄,也不王婆卖瓜,对初次使用者很有裨益(老司机不妨也看看),希望亲拿到手都看下。树莓派论坛( shumeipai. net),2012年开始为大家提供服务,转眼6个多年头了。不管好坏,当初和现在很多资源均来自我们论坛,还是有那么一点点贡献。我们将继续提供更多的ⅥP教程、资源,将陆续开通树莓派产品中心,树莓派百科中心,供大家参考使用。重点来袭,本店目前800种产品,其中95%有资料或教程(力争做到100%),在商品介绍中都会直接展示或链接指向。遇到什么问题,也可以先去下载相关资料来折腾解决。如果是套餐中的产品,哪个产品遇到问题,就到其商品介绍中査看2018年版《使用手册》是第四版,尽量做到简洁,直奔主题。希望能继续帮到大家。二、硬件认识干兆网卡2*2USB接口GPIO排针POERAMCPU标准HDM接口音频及AV视顷网线接口电源管理IC输出口,3.5mmCS接口TF卡槽入直接插拔,不会弹起(2018年3月树莓派3代B+型,正面,背面展示)3/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.comCORNER RADIUS 3 01Z-lltight: L5.9.623495647262 Height: 13.53.510.253.510.63213(树莓派3代B+主板尺寸图)声明、下载、购买3.1、本手册中所有链接,按下ctl键,同时鼠标点击左键,即可打开页面32、本手册中树莓派系统为:2018-04-18- Caspian- Stretch,下称树莓派系统。33、本手册中用到的PC部分,均基于 windows7系统,下称电脑。34、本手册中提到的配件在我们淘宝店(点此访问)均可购买35、本手册中所提到的资源在我们论坛资源中心(点此访问)均可下载。四、系统安装41、 Raspbian系统及工具下载下载树莓派 Raspbian系统:点此下载;其它系统下载,点击这里。树莓派3B+只能使用2018-03-13及之后的 caspian版本,否则可能无法正常使用或功能不全。系统安装软件—Win32 diskimager:点此下载,并安装好。4.2、系统安装步骤4.2.1、将TF卡装入USB读卡器,并将读卡器插入电脑的USB接口。4/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.com4.2.2、将第4.1步下载好的系统,解压缩得到〃im文件(不需要再解压),这是树莓派系统的镜像文件;放到没有中文或者特殊符号的文件夹下。433、打开Win32 diskimager,如下图s Win> isk imager5工国MDsH&=hC盘T工色是d4.2.4、如下图,点击(3)选择将系统装到哪个盘符。点击(2)选择下载好的树莓派系统镜像文件,选择好后,如(1)。点击(5)—Wte,点击后,自动安装系统s Win3? Disk Imager回双」(1)卫;}xpi!S!21吕-04-18- aEpbiQr-th. imge:51白三雪0. Thrit10.7004MB/s(4)(5)4.25、(4)是备份按钮,当配置好一个系统后,点击READ,就可以将TF卡内的系统备份到电脑。此刻不做备份,还有很多没配置好。4.2.6、此时查看TF卡,不管原本多大容量,这时候顶多显示只有几十兆了,如下图1(原本16G)。这都是正常的,具体原因这里不赘述,点此查看。也可以鼠标右键“计算机”或“我的电脑”——管理——存储一磁盘管理中可以找到盘符的真正容量,如下图2:boot (G:208MB可用,共424MB(图1)磁血2可移动boot(1484GB43 MB4.57 GB10.22GB联机状态良交状态最好(主分区末分配图2)不要拔掉读卡器和TF卡,下一步有用5/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.com五、关机配置系统5.1、开启SSH功能在电脑上,进入TF卡,新建一个以sh命名且没有后缀的空文件(如下图)即可开启SSH。也可以点击这里下载直接使用。攻本立档(2)cmdline.tct本空Aconfig.toct本立档322字节文件(1)ssh文件5,2、 config. txt配置文件5.2.1、准备代码编辑软件,已经安装可忽略,下载点击这里。52.2、如今的系统,可以不用配置 config. txt文件,直接使用。一般情况系统会自适应显示器尺寸等〔特殊尺寸还是需要配置,而且还比较麻烦)。很有必要了解下面的章节。5.2.3、如上一图, windows系统上操作,直接进入装了系统的TF卡,就可以找到 confid文件(如果是inux系统,则在/home/pi下面)。用代码编辑器打开config,tx不要用记事本等,如下图G:config. txt-Notepad++ [AdnDD x文件(编()搜素(S)视图(格式M)语言()设置(D宏(0)运行(指件()囗M?X回音|南喻酯|e|諂智|卫品For more options and information see2thttpi/rdz3 a Some settinge may ipact device functionality. see linkabove for details5 uncomment if you get no picture on aDM- Ior a deia ltmodea uncomment this if your c-splay has a b-ack border funused pixels visible9 a and your display can output wishout overscan10书ia1 OVErsCaN=1112 uncomment the following to ad-ust overscan. Use13geB日c工≡en, End neCa阳12he21 E cO0 MuCh上rde21 #overscan lE=t=16Ln: 8 Col: 7? Sel: 0|0UNIX0-8INS5.2.3、可以看到最后一行前面没加#,加了#表示不生效,注释掉了。这里着重说几个参数(=号后面的数字我们已做调整,你可以照抄调试)6/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.comhdmi force hotplug =1hdmi_ group=2hdmi mode= 16hdmi drive =2config_hdmi_boost=4arm_freq =800de=2hdmi mode表示分辨率, hdmi diⅳe=2表示声音从HDMI接口输出,为1就是3.5mm耳机孔输出。若要全面了解 config. txt各类参数含义,请点击这里查看中文版,官方英文版点击这里。至此非开机状态的系统配置过程完毕,下面进行必要的配件安装过程讲解。六、GP|O针脚定义及编码树莓派GPIo的编码有些混乱,不同的API(如 wiring,RP.GPIO等)对GPIo的端口编号并不一样,用最多的还是BCM编码,不要被功能定义这里的GPIO.0.2345.6…所迷惑61、各类针脚编码定义展示树莓派40 Pin gPo针脚定义图W工五nEP五BC编码功能定|B0ARD编码物理编码到即功能定义EC编码1BP22STSC 1GHDGPIO.IDG.D10RD151617GPIO.0 11 12 GPIO.l27GP工U.2314LGND shumeikai.net22cPI0.31516cPI0.4231718GPIO.524121920GHD13LITSO212?PT025SCLK2324CEO82526CE1300SDAO228SCL O31215GPT.212930G五D22GPI0.223132GPIO.261222313GPI0233334GD2419GPI0243536GPIO.272I2526GI0253738GnIo.28202G.D3940GPTo.292129本农出树莓派论坛制作htLp/w. hww:shumei,me量7/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.com6,2、GPIO库6.2.1、API等wiring c:有Per,PHP,Ruby,Node.Js等,支持 wiringPi Pin和 BCM GPIO两种编号RPi. GPIO Python:支持 Board pin和 BCM GPIO两种编号Webiopi: Python,使用 BCM GPIO编号Wiring-Go:Go语言,支持以上三种编号62.2、GPIO针脚权威网站:点击这里6.3、树莓派3代B+简洁针脚定义图Raspberry Pi 3 B+ GPlo HeaderEPin#t NAMNAME Pin#013.3y DC PowerDC Power 5v0203 GPIO02 (SDA1, FC)DC Power 5v04GPIO03 ( SCL1,I2C)GroundGPIO04(GPIO GCLK) O(TXDO)GPIO 14Ground(RXDO)GPIO15 101 GPIO17(GPIO_GENO)O(GPIO_GEN1)GPIO1813 GP1O27GPIO_GEN2) o.Ground1415 GPIO22(GPIOGEN3) OO(GPIO_GEN4)GPI023 16773. 3y DC PowerOo(GPIO-GEN5)GPIO2418GP1O10 (SP_MOSI)Ground21 GP1O09(SPIMISO)oO(GPIO GEN6) GPIO2523 GPIO11(PI CLK(SPI CEO N) GPIO08 2425Ground(SPI CE1 N) GPlO07 2627 ID_SD(12C ID EEPROM)OO(IC ID EEPROM)ID_SC 2829GPIO05Ground37GP1006((GPIO123233GP1O13Ground3435GPIO19GPIO1637GP1O26GPIO2039GroundGPI021Raspberry Pi 3 B+ PoE Header01TR018TROO02TR03TRO204Rev. 108汇03/2018CGswww.element14.com/raspberrypi8/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.com七、外设的安装71、安装TF卡TF卡是树莓派必须配件,用于存储系统和数据。不可直接用U盘或者其它外部存储设备代替。所谓TF卡,即 Mciro sd卡,不是大尺寸的SD卡,而是小卡72、散热片安装树莓派3B+性能上的提升,导致功率明显增大,散热需求更大。有四五个芯片值得安装散热片,做好散热可以明显提升寿命安装方法:起开散热片背面的硅胶贴纸,即可粘贴在芯片上。粘贴前先大概每个芯片上放一个散热片,比较下大小,对不对。即可快速装好。73、安装温控模块和风7.3.1、安装风扇将风扇接口插到GPIO上的5V和GND针脚即可。如果不转,对调下5V和GND即可。5V用3V3针脚代替也行。7.3.2、安装温控模块:9/49树莓派论坛:htt:/wWw.shumeikai.net淘宝店:htps:/raspi.taobao.com将风扇接λ温控模埉旳正负极。温控模块使用的是5V、G№D、GPⅠOΣ针脚,进行控制。使用说明及代码例程,看这里,不做代码操作的话,风扇接通就转动。通代码进行控制温控模块,可以为风扇设置启停阀值,以及风凉大小。74、连接视频线、USB设备、电源安装保护壳保护壳多种多样,这里不做过多表述,对应商品介绍中都有安装说明或者教程链接7.4.1、安装视频连接线树莓派视频输岀接口有标准HDMI接口和3.5MMNV接口(音视频一体)。也就是你的显示器可以是HDM接口,VGA接口,DⅥ接口,AV接口等视频输入接口,只不过除HDM接口外,其它接口都需要转接线,例如HDMI转VGA,HDM转DⅥ等等。接插很简单,不赘述。需要指出,笔记本的视频接口大多数是视频输出接口,而不是输入。故此笔记本不能直接作为显示器,可以通过远程访问来当作显示器,后面有专门讲解。74.2、安装USB设备树莓派接口为USB2.0,2*2个。跟上代无差别。常见的USB设备是兼容的,只需要将USB头插到树莓派USB接口上即可。7.4.3、电源的安装树莓派的专用电源输入接口是 Micro usB。由于树莓派没有开关,也无法通过系统强制关闭电源,因此强烈建议准备一条带有开关的电源线,而且至少能过5V2.5A,最好是3A。八、上电启动81、有独立显示器的情况有独立显示器的用户,如果配置正常,启动后会自动进入桌面。这时候就算成功了,开始折腾之旅。当然设置的如果是命令行模式,那么如下图,这样的话,也就启动成功了:piGraspberryp主:10/49
- 2020-11-30下载
- 积分：1
