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cj
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离散相碰撞有关的udf，加强了已有的碰撞机制(The udf associated with discrete phase collisions strengthens the existing collision mechanism)
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Kalman
使用EKF（扩展卡尔曼滤波）解算姿态，加速度计、陀螺仪数据融合(EKF (extended Calman filtering) is used to solve the attitude, accelerometer and gyroscope data fusion)
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