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第4章

于 2018-03-19 发布文件大小:2KB

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代码说明：

用CARSIM搭建车辆模型，采用模型预测控制器实现轨迹跟踪控制，仿真了无人车对圆形轨迹的跟踪(Using CARSIM to build the vehicle model, using the model predictive controller to realize trajectory tracking control, and simulating the tracking of the circular trajectory by the unmanned vehicle)

文件列表：

第4章, 0 , 2018-03-19
第4章\chapter4_4_3.m, 6634 , 2017-12-17

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输入椭圆中心和长短轴径; 2. 计算得到中心在原点的椭圆上的第一个点=; 3. 根据公式(1.1.3-2)计算区域1中决策参数的初值为; 4. 在区域1中每个位置处，从开始，反复按照公式(1.1.3-3)更新决策参数，若决策参数小于0则不变，反之加1，一直循环到为止，记第一个满足此条件的点为(); 5. 在区域2的每个位置处，从开始，反复按照公式(1.1.3-6)更新决策参数，若决策参数小于0则不变，反之加1，一直循环到()为止;(Input ellipse center and long and short axis diameter; 2. The first point of the center on the ellipse at the origin is calculated. 3. According to formula (1.1.3-2), the initial value of decision-making parameters in region 1 is calculated. 4. At each location in region 1, the decision-making parameters are updated repeatedly according to formula (1.1.3-3). If the decision-making parameters are less than 0, they will remain unchanged. If the decision-making parameters are less than 0, then add 1 and cycle until the first point satisfying this condition is (); 5. At each location of region 2, the decision parameters are updated repeatedly according to the formula (1.1.3-6). If the decision parameters are less than 0, they will remain unchanged. If the decision parameters are less than 0, then add 1 and cycle until ().)

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