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code：人工势场法（3维）

于 2021-02-21 发布

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代码说明：

说明：机器人在线规划，主要采用人工势场法，移动机器人(on-line path planning of mobile robot)

文件列表：

compute_angel.m, 706 , 2019-04-08
compute_angel_F.m, 431 , 2019-04-09
compute_Attract.m, 246 , 2019-04-08
compute_repulsion.m, 1248 , 2019-04-09
main.m, 2375 , 2019-04-09
main_test.m, 1579 , 2019-04-09

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说明：在车载网络中，尤其是在城市环境下，车辆高速移动导致网络拓扑结构频繁变化，车辆密度分布不均，导致稀疏连通和局部最优情况频繁出现，所以必须专门为车载自组网设计具备鲁棒性、可靠性、实时性的路由协议。本章针对现有城市环境下存在的车辆碰撞问题，利用车辆的地理位置和电子导航地图提供的道路车流信息进行路由决策，根据设定的城市交通网络模拟图，随机的分布车辆节点，通过十字交叉路口的防碰撞研究以及路边节点之间的相对位置预警仿真，得到不同仿真下的城市交通信息网络结果图，对于该区域交通通信设计以及路况信息改善有一定的指导意义(In the vehicular network, especially in the urban environment, the high-speed movement of vehicles leads to frequent changes in network topology and uneven distribution of vehicle density, which leads to the frequent occurrence of sparse connectivity and local optimization. Therefore, it is necessary to design a routing protocol with robustness, reliability and real-time for vehicular ad hoc networks. Aiming at the problem of vehicle collision in the existing urban environment, this chapter uses the geographic location of the vehicle and the road traffic flow information provided by the electronic navigation map to make routing decisions. According to the set urban traffic network simulation diagram, the vehicle nodes are randomly distributed.)

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