陈继光《Matlab与自适应神经网络模糊推理系统》.pdf
陈继光《Matlab与自适应神经网络模糊推理系统》电子书录3.27将号矩阵的综合运算指令··3.28符号短阵的分解运算·····3.2.9符号矩阵的微积分求解··,,,··,。,,,·753.2.10符号矩阵线性方程组的解。····763.2.11符号矩阵代数方程组的解·:·············。。。··773.2.12符号徽分方程组的求解··793.213符号计算中状得指定精度数值解。·,·第4章数据和函数的图形处··········。·834]数据和函数图形化的一般方法4,1.1高散型数据和函数的图形表示,,····。,41.2连续函数的图形表示···,·*·····841.3数据图形表示的一般步巢:··.·.:·。··::844.2二维图形绘制·.···:·854.2.1plot指今的形式···:·;·422图形色彩、线型和数据点形参数的选择4.2.3坐标刻划和格网控制·。·。··874.24图形注释操作。。,:·····。。:··,·,··884.2.5重叠绘图■■會■命4.2.6双纵坐标绘图·。··A2.7多子图—列··4··44,2,8交互式图形指令·43二维图形绘制·:·········。‘······934.!二维图形绘图的数据准备b■■■●4.3.2三维图形网线图、曲面图基本指令格式。···。,,,。。·。。,,··944.3.3三维图形的色彩设定·43.4三维图形的透视处理964.3.5三维图形上的标志设定··4,36三维图形的镂空和裁切····:······。。·。。。。4.4函效绘图的商掩指令··。······。············。·945图形的实时动志操作■會■曾冒曾■■曾■■曾■■冒■■■4,6工程观测数据分析绘图····"*.··:·103第5章MLAB程序设计·,········。···········10551 HAELAB程序设计方法5.3.1贴TLAB程序的文件编粗方式········105录5.1.2m文件的两种格式····:·10752 HATLAB程序中的参数和变量··:,*·········。··1105.2.1 CATLAB系统参数1052.2 MATLAB系统变量·1115.3硎 ATLAB程序结构·,。···:112531版序结构·。····:··········。。·。。···1125.3.2循环结构。·,。··。,····“·。·。“······1136.33分支结构5,4程序流棹制話句······。4165.4.1ec0指令5,4,2impu-, vesirput指令····■····■····音3 pause指令1I75.4.4 keyboard指令····;1174,5brea指令5,5函数调用和参氮饭递·■■·····l195.5.1函数调用L195.5.2数传递56 MATLA数据的存取操作·1225,6,1MTLB数据的输入输出方式5,2用ope:,fre、 fsr f函数指令完成数据的读取:.···:·:·12356.3sae和load函数指令的使用12356.4矩昨数据的内存浏览器查掏第6章摸糊逻辑工具箱工作原理及其应用1z66.上模集合和模糊逻辑关系·······■·自曹着■1266.1.1模糊集合与就属度函数表示。。··1266.12隶屙度数形式296.1,3模糊逻辑概念·····6.l,4模糊摊理计算“·······‘··。·。。··。。。。。。:·1416,2模糊逻辑运算的图形界面工具及使用1426.2.1模糊推理系统編辑器及其应用···,·。·······,···143622隶属度函数编辑器及其应用········。,··。“····14562,3模糊规编辑器及其应用···476.24模拗规划浏览器及其应用。。····1496,2,5模糊推理系统输入、输出曲而图·.·····4····1496.3 MATLAB系统模逻辑运算的程序编写罩6.3I模糊逻辑推理系统的建立·····。··:···;··,····:152录6.32输入变量就属度函数选择·····,,“·,,,,,“,·152633输出变量就属度函数选择■■▲1546.3.4模糊规则定义···:········,:·······:···1546.3.5程序运行科函数指令介網········;···········1556.4自适应网络模糊推理系统ANF1概述。·1616.5自适应网络模糊推理系统编辑器的图形界面及其使用···········*1626,5.l自适应网络模推理系统编料器的图形界面65.2自适应网络模糊推理系统编辑器使用示例··:··1696.6自适应网绌模糊攉理系统的程序运算····*·17566数据文件连接和数据类型定义,····。:·1776.6.2调用函数指令由训综数据生成初始自适应网络模糊推理系统模型786.6.3运用训练数据进行系统模型优化训练s··■即咖鲁幽866.4模型预测值计算和预测数据曲线图b1826.6.5预测误差计算和预测误差线···。····,。····。···1836.6.6模型结杓误差分析计算。··········。。·······“···1846.7白适应网络模糊推理系统工程应用示例一流观测数据预测·。。··。··1856.7.1最住延迟叶间间隔和世入维数选取的预测误差最小法········18667.2模型分析::愚啬鲁鲁申鲁·咖鲁即·●·鲁·■■l8567.3应用举例··-·············.····1876.7.1结论·····188MATLAB与自适应神经网络模蝴推理系統第1章 MATLAB系统的基础准备1.1 MATLAB系统的运行环境1.1. HATLAB系统的运行环境概述照 ATLAB可以运行在 Microsoft windows、Lnix、 Macintosh3种操作系统平台,般要求16以上内存,系统所需占用的硬盘空间托系统安装时有提示要求,且需留有足够的空间作为虚拟内存。运行 MATLAB HELP DESK需要安装 Microsoft interneExplorer40以上版本;查看PF格式的说明文挡;需要安装 Adobe Reader;如需运行 MATLAB AOTE BOOK,需安装 Microsoft word7.0以上版本:在装有 FORTEAN利visua1C¨编译器时,硎TLAB还可以与 FCRTRAN和 Visual c¨混合编程。.1.2 MATLAB系统运行的硬廾环境表1-1 MAELAB系统运行的硬件环境设备MATLAB 3. XMATLAB 4.xmAtLAB 5.5最小配量386最小配置PEm1um75建议配置Pu建议配置586建议配置 Pentium133| Fent ium133上最小配置1娴最小配置4MB最小配置8MBRAFF建议配童4恥建戏配置8B建议配64B最小配置1.2MB|最小配32B最小配置6AB硬盘空间建议配置32MB建议配置68建议配4G最小露置vcs最小配置6s最小配置图形卡建议配置GS建议院置SGS建议配貿操作系统Ds2.0Windows 3.xindos 981.2 MATLAB的启动完成 MATLAE5X的软件安装后,MTLA图标会自动出现在 Windows桌画中,如图1-1所示:操作时,光标选中MTAB图标,双击左键,确认希望运行MTAB程序,屏幕弹出图1-2 MATLAR工作窗口。笫1章 MATLAB系统的基础准备连接到Internet网上邻居MATLAB 5.3AerobatReader 4.0Ef图1-1 Windows桌面出现 MATLAB图标MAILAS CoN程1lreget started, type one of these: helpwin, helpdesk, or demoproductinformaTionvisitwww.nathworks.comI MATLAB Command Window图1-2 MATLAB工作窗口及顶部菜单命令MATLAB工作窗口是标准的 Windows工作界面,操作者可以利用窗口顶部的下拉菜单选项实现工作窗口内容的各种操作,同时工作窗口还是显示执行效果信息的区域。窗口顶部菜单项包括:File、Edit、View、 Window和Help,可以执行文件的打开、保存、编辑、显示等操作;图1-3是 MATLAB工作窗口中File项下拉菜单内容,其中标有三角形标记的选项可以拉出下一级子指令,图1-4是选择New拉出的三项子指令MATLAB与自适应神经网络模糊推理系统HATLAB Comm and Windonrat se戏M时图1-3 MATLAB工作窗口中File项下拉菜单内容1.2.1File一基本文件操作New建立新的M文件、图形文件或 Simul inkmk模块Open打开文件Open selected打开指令窗口指定的M文件Run Script运行工作窗口内的文件内容Load Workspace与MAT文件连接Save Workspace As将工作窗口内容存入指定MAT文件Show Workspace显示MT文件内容Show Graphics Property Editor图形文件属性编辑Show GUI Layout Tool图形用户界面工具Set path设置 MATLAB工作路径Preferences参数选择第1章 MATLAB系統的基础准备Print Setup打印设置Print打印工作窗口内容Print selection打印选择的内容Exit MATLAB退出 MATLAB,释放占用的内存空间1.2.2Edit一编辑操作noo操作回退剪切C复制Clear清除内存中的变量和函数Sclect all全选Clear session清除窗口显示内容,但不清除内存中的变量和函数1.2.3View一视窗管理loBar选择是否在工作窗口显示工具拦1.2.4 Window一窗口管理0 MATLAB Command Window没有图形文件情况下,下拉菜单中只存在一个 MATLAB工作窗口选项,建立图形文件后,菜单中出现相应图形文件选项1.2.5Help一帮助选项Help window帮助窗口,显示帮助信息Help tips帮助提示,按窗口提示选择帮助信息Help desk(HTML)在窗口内输入问题关键字,读取田ML文件,寻求帮助信息Examples and Demos范例演示About matlaB关于 MATLABMATLAB Command Window图1-4选择New拉出的三项子命令MATLAB与自适应神经网络模糊推理系统51.3 Command Window显示方式设置和操作MATLAB工作窗口是系统运行内容显示的主要窗口,熟悉工作窗口的各种操作方式和显示效果将更有利于 MATLAB系统的应用,本节将进一步对工作窗口的显示方式设置、常用操作指令、简化编辑方式等内容进行介绍。1.3.1工作窗口显示方式设置使用 MATLAB工作窗口时可根据用户的需要对工作窗口的字体风格、尺寸、颜色及数值计算结果显示格式进行定义设置。图1-5为点击工作窗口顶部文件菜单下拉选项preferances后屏幕弹出的工作窗口的字体风格、尺寸、颜色设置窗口,操作者可在窗口中根据需要完成各项日设置,完成设置后点击确定确认选择。该设置将长期保存即设置不会因工作窗口关闭而改变,如需变更设置内容,用户需对更改项进行重新设置Tetet区TG·ndIr GDIhiteRaBuYyZz图1-5工作窗口选项 preferances后屏幕弹出的工作窗口的字体风格、尺寸、颜色设置窗口工作窗口数值显示格式的设置通过表1-2数据显示格式控制指令完成,数值显示格式的设置与工作窗口字体等设置不同,这种设置仅适时有效,即一旦工作窗口关闭数值显示格式设置失效,系统恢复原默认设置。表1-2数据显示格式控制指令控制指令格式控制指令格式含义1format short小数点后4位有效,大于1000的实数
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工业机器人控制轨迹规划及编程
wei简单的介绍了工业机器人控制轨迹规划和编程课程，可以参考下，开拓思路山东建筑大学备课纸第七章工业机器人的轨迹规划及编程轨迹规划轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动。机器人语言机器人具有可編程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,岀现了机器人编程话言,它以一种暹用的方式解决了人一机通信问题。机器人离线编程机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是 CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平。7.1工业机器人的轨迹规划引言指定工业机器人执行某政接作作[加些约束条住轨迹的划和协关节坐标空间斗标空间轨迹规划涉及卜面三个问题◇要对机器人的任务进行描述,即对机器人的运动轨迹进行描述。◇根据所确定的轨迹参欻,如何在计算机内部描述所要求的轨迹。这主要是选择习惯规定以及合理的软件数据结构问题。◇对内部描述的轨迹进行实际计算。通常是在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,生成运动轨迹。二、轨迹规划的一般性问题工业机器人的作业可以描述成工具坐标系{相对于工作坐标系{S的一系列运动:图7-1作业的措述工具坐标系相对于工作坐标系的运动来描述作业路经把作业路径的描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用于不同的机器人,也适用于同一机器人上装吏不同规格的工具:2凯器具的症置程上置机器人从初始状态运动到终止状态的作业,看成是工具巫标系从初始位置T0}变化到终止位置Tf}的坐标变换变换包含了工具坐标系的位置和姿态的变化。在轨迹规划中,也常用“点”这个词来表示机器人的状态,或用它来表示工具坐标系的位姿。当需要更详细地描述运动时,不仅要规定机器人的起始点和终止点,而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点,也称路径点运动轨迹除了位姿约束外,还存在着各路径点之间的时间分配问题。例如,在规定路径的同时,必须给出两个路径点之间的运动时间机器人的运动应当平稳,不平稳的运动将加剧机械部件的磨损,并导致机器人的振动和冲击。钪迹规划既可在关节■空间中进行,也可在直角坐标空间中进行。在关节空间中进行轨·迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数,用这些关节函数及其阶、三阶导数描述机器人预期的运动。在直角坐标空间中进行轨迹规划,是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数,而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出三、关节空间的轨迹规划机器人作业路径点通常由工具坐标系(}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示,因此,在关节空间中进行轨迹规划4≯首先需要将毎个作业路径点向关节空间变换,即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值,或称关节路径点;然后,为毎个关节相应的关节路径点拟合光滑函数;这些关节函数分別描述了机器人各关节从起始点开始,依次通过路径点,最后到达某目标点的运动轨迹。由于毎个关节在相应路径段运行的时间相同,这样就保证了所有关节都将冋时到达路径点和目标点,从而也保证了工具坐标系在各路径点县有预期的位姿;关节空间的轨迹规划:关节空间中进行轨迹规划,不需考虑直角坐标空间中两个路径点之间的轨迹形状,仅以关节角度的函数来描述机器人的轨迹,计算简单、省时;关节空阃与直角坐标空间并不是连续的对应关系,关节空间内不会发生机构的奇异现象,从而避免了在直角坐标空间规划时所出现的关节速度失控问题;在关节空间进行轨迹规划,规划路径不是唯一的。只要满足路径点上的约束条件,可以选取不同类型的关节角度函数,生成不同的轨迹。1.三次多项式插值当己知末端操作器的起始位姿和终止位姿时,庄逆向运动学,即可求出对应于两位姿的各个关节角度。因此,末端操作器实现两位姿运动轨迹描述,可在关节空间中用通过起始点关节角和终止点关节角的一个平滑轨迹函数0(t)来表示;为了实现关节的平稳动,每个关节的轨迹函数(t至少需要满足四个约束条件:两端点位置约束和两端点速度约束端点位置约束是指起始位姿和终止位姿分别所对应的关节角度00=已为满足关节运动速度的连续性要求,在起始点和终止点的关节速度简单地设定为零,即(0=06()=0上述给出的四个约東条件可以唯一地确定一个三次多项a(t)=a0+a!t+a22+a3t3运动过程中的关节速度和加速度则为:9()=a1+2a2!+3agt2(t)=2a2+6at为了求得三次多项式的系数,代以给定的约束条件,有方稈组分=a+at+a+aD-dt 2u r t ja rl求解上述方程组,可得3所以,对于初速及终速为零的关节运动,满足连续平稳运动要求的三次多项式插值函数为a(r=6+(-2--)其关节角速度和角加速度表达式为()-是2(明,-一吾(,-8F6()=是(4-)-;-r三次多项式插值的运动轨迹曲线!图7三践康式插值毛动轨遗)位瞎时刺雙:{)急澧时繭线:C)鱼加速度间曲线2.过路径点的三次多项式插值机器人作业除在A、B点有位姿要求外,在路径点C、D…也有位姿要求。对于这种情況,假如终端执行器在路径点停留,即各路径点上速度为0,则轨迹规划可连续直接使用前面介绍的三次多项式插值方法;但如果只是经过,并不停留航需要将前述方法推广。AB仨某段路径上,“起始点”为θ0和ω0,"终止点"为f和ωf。这时,确定三次多项式系数的方法与前面所述的完全一致,只不过是速度约束条件变为e(0)=me(r)=a利用约束条件确定三次多项式系数,有下列方程组:9=0+ax+口+aa,=a1+2a+3求解方程组3+出)=02)+七《+路径点上的关节速度,可出以下任一规则确定如果机器人末端操作器在经过路径点时冇速度要求,则可以利用此路径点上的逆雅可比矩阵,把该路径点的直角坐标速度转换成关节坐标速度。轨迹规划时则以此作为速度约来条件。如果某个路径点是机器人的奇异点,即此点的逆雅可比不可求,这时就无法求关节速度了;此外,在求各点关节速度时,要逐点计算逆雅可比矩阵,并依此计算关节速度,耗时较多。路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定由控制系统采用某种启发式方法自动地选取合适的路径点速度。用三次多项式插值前,先假设各路径点之间关节运动速度是均匀的,即图中所示用直线段将这些路径点依次连接起来。规则选定:如果桾邻线段的斜率在路径点处改变符号,则速度选为零;如杲相邻线段斜率不改变符号,则选取路径点两侧的线段斜率的平均值作为该点的速度。因此,只要给定路径点,系统就能依此规则自动生成相应的路径点速度路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定斗按照保证毎个路铚点的加速度连续的原则,由控制系统自动地选择路径点的速度。为此,可以设法用丙条三次曲线在路径点处按一定规则连接起来,拼凑成所要求的轨迹。拼凑的约束条件是:连接处速度连续,而且加速度也连续。7.2工业机器人的编程机器人编程方式机器人编程,是针对机器人为完某瓊作亚进拉程序投复的人的吧4国和力与编国性定环境中作诀上式有大关作业能方微计算机近自然路司匿人与机器实现各种机器人揉作机器人编程方法三种形式1、示教编程操作者必须把机器人终端移动至目标位置,并把此位置对应的机器人关节角度信息记录进内存储器,这是示教过程。当要求复现这些运动吋,顺序控制器从内存读岀相应位置,机器人就可重复示教时的轨迹和各科操作,这是再现过程。手把手示教」示教盒示教于把手示教要求用户使用安装在机器人于臂内的操纵杆,按给定运动顺序示教动作内容。示教盒示教则是利用装在控制盒上的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作示教编程优点:只需要简单的设备和控制装置即可进行。操作简单,易于掌握。示教再现过程很快,示教之后马上即可应用。示教编程缺点:编程占用机器人的作业时间艮难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动;难以与传感信息相配合难以与其他操作同步;2、机器人语言编程实现了计算机编程,并可以引人传感信息,从而提供一个更通用的方法来解决人一机器人通信接口问题。目前应用于工业中的是动作级和对象级机器人语3、离线编程用通用语言或专门语言预先进行程序设计,在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。由于CAD技术的发展,机器人可以利用CAD数据生成机器人路径,这是集机器人于CIMS系统的必由之路、机器人语言编程早期的工业机器人,由于完成的作业比较简单,作业内客改变不频繁,采用鬥定程序控制或示教再现方法即可满足要求,不存在语言问题。机器人木身的发展,计算机系统功能日益完善以及要求机器人作业内容愈加复杂化,利用程序来控制机器人显得越来越困难编程过程过于复杂,使得在作业现场对付复杂作业十分困难。述北一一用机器人语言→[控制机器人动作(一)机器人语言的发展概况1973年,斯坦福大学人工智能研究室美国IBM公司1979年,美国 Unimation公司80,美国 Automatrix公司80,美国麦道公司(二)机器人语言的分类1、根据作业描述水平的高低分(1)动作级机器人语言VAL◆以机器人手爪的运动作为作业描述的中心◇用该级语言编写的作业程序,通常由使机器人手爪从一个位置到另一个位置的一系列运动语句组成。◆动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作。2)对象级机器人语言- AUTOPASS今以近似自然语言的方式,按照作业对象的状态变化来进行程序设计以描述操作物体之间关系为中心的语言。今它不需要去描述机器人手爪如何动作,只要由操作者给出作业本身的顺序过程的描述及环境模型的描述,机器人即可自行决定如何动作。(3)任务级机器人语言◇最理想的机器人高级语言,是用被操作物体,而不是机器人的动作来描述作业任务◇使用者只要按某种原则给岀作业起始状态和作业目标状态,机器人语言系统即可利用口有的环境信息和知识库、数据库自动进行推呷、计算,最后白动生成机器人详细的动作、顺序和相应数据。◇须具冇判断环境、描述环境的能力;同时,也必须冇自动完成许多规划任务的能力。2、按表面形式分汇编型,如VAL语编译型,如AI、LM语言;自然语言型,如 AUTOPASS语言等;(三)机器人语言的特征机器人语言则包含语言本身、语言处理系统和机器人的工作环境模型三部分9盐理系恒外部乱音工件1.具有作业环境和作业对象的描述性。1)环境输入:视机器人语言水平不同,输入方法也不相同。目前的输入方法一般是由操作者与计算机的人机对话来进行的。将来随着视觉技术的发展,可能由机器人视觉的方法自动生成。〔2)环境建模:进行机器人编程时,需要描述物体三维空间的几何关系的语言,对操作物体的位置和姿态,操作物体之间的关系进行描述,并使之模型化。2)环境模型的修改、更新:在作业过程屮,操作物体的位置、姿态以及它们之间的关系一般随着作业而发生改变,语言系统要根据操作情况的变化来改变环境模型的内容。2.具有作业内容的描述性3.具有良好的编程环境4.具有人机接口和传感器接口功能机器人离线编程、离线编程的概念第一代工业机器人采用示教编程方式,无论是采用手把手示教或控制盒示教,都需要机器人停止原来的工作。而再现时若不能满足要求,还需反复进行示教进行一项任务之前,在现场编程过程要花费很多时间,这对于大批量生产的简单作业,基本还能满足要求。但是,随着机器人应用到中小批量生产,以及要求完成任务的复杂程度的增加,用示教编程方式就很难适应了。二、机器人离线编程随着计算机技术和机器人技术的不断发展,机器人与 CAD/CAM技术结合,已形成生产效率很髙的柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS)。这些系统中大量采用工业机器人,具有很高的适用性和灵活性一)离线编程的概念杋器人离线编程就是利用计算机图形学的成果,建立机器人及作业环境的三维几何模型,然后对机器人所婓完成的任务进行离线规划和编程,并对编程结果进行动态图形仿真,最后将满足要求的编程结果传到机器人控制柜,使机器人完成指定的作业任务。(二)离线编程系统的一般要求工业杋器人离线编程系统的一个重要特点是能够和CAD!CM建立联系,能够利用CAD数据库的资料。对于一个简单的机器人作业,几乎可以直接利用CAD对零件的描述来实现编程。三)离线编程系统的基本组成10
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