STM32-CAN模块通讯实验（正常工作模式）

代码说明：

学习STM32 的CAN模块，最核心 的就是系统时钟的配置问题，代码如下： /**************************************************************///程 序 名： RCC_Config()//开 发 者： 火工头陀//入口参数： 无//功能说明： 系统时钟配置//**************************************************************/void RCC_Config(void){ ErrorStatus  HSEStartUpStatus; //定义结构体 /* RCC system reset(for debug purpose)将外设 RCC寄存器重设为缺省值 */ RCC_DeInit(); ///* Enable HSE 设置外部高速晶振（HSE）*/ //RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); /* Enable HSE 设置外部高速晶振（HSE）*/ //外部晶体振荡器被旁路,参照《数据手册》6.2.1 //这样设置是因为ufun学习板的原理图就是这样设计的 //RCC_HSEConfig(RCC_HSE_Bypass); RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);//亚明小板设置方法 （最常用的无源晶振设置方法） /* Wait till HSE is ready 等待 HSE 起振*/ HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp(); if (HSEStartUpStatus == SUCCESS) { /* Enable Prefetch Buffer 预取指缓存使能*/ FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); /* Flash 2 wait state 设置代码延时值*/ FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); /* HCLK = SYSCLK 设置 AHB 时钟（HCLK）= 72 MHz*/ RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); /* PCLK1 = HCLK/2 设置低速 AHB 时钟（PCLK1） = 72/2 = 36 MHz*/ RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); /* PCLK2 = HCLK 设置高速 AHB 时钟（PCLK2）= 72 MHz*/ RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); //根据外接晶振设置总线频率、PLL 时钟源、倍频系数 /* PLLCLK = 12MHz * 6 = 72 MHz 设置 PLL 时钟源及倍频系数*/ //RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_6); /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz 设置 PLL 时钟源及倍频系数*/ RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); /* Enable PLL 使能或者失能 PLL*/ RCC_PLLCmd(ENABLE); /* Wait till PLL is ready 等待指定的 RCC 标志位设置成功 等待PLL初始化成功*/ while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET) { } /* Select PLL as system clock source 设置系统时钟（SYSCLK） 设置PLL为系统时钟源*/ RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); /* Wait till PLL is used as system clock source 等待PLL成功用作于系统时钟的时钟源*/ while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08) { } } } 其次是具体的CAN模块的相关配置 /******************************************************************************* * 文件名  ：can.c * 描述    ：将printf函数重定向到USART1。这样就可以用printf函数将单片机的数据 *           打印到PC上的超级终端或串口调试助手。         ********************************************************************************** * 实验平台：ufun10.02开发板 * 硬件连接：--------------------------- *          | PA11-CAN-RX               | *          | PA12-CAN-TX               | *           --------------------------- * 库版本  ：ST-V3.5.0 * * 作者    ：desk1983(火工头陀) * 论坛    ： * 淘宝    ：**********************************************************************************/#include "can.h" #include "CanMsg.h" /* * 函数名：CAN_GPIO_Config * 描述  ：CAN的GPIO 配置,PB8上拉输入，PB9推挽输出 * 输入  ：无 * 输出  : 无 * 调用  ：内部调用 */static void CAN_GPIO_Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*外设时钟设置*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); /* GPIO_重映射 相关 设置*/ GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE); /* Configure CAN pin: RX */                // PA11 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /* Configure CAN pin: TX */                // PA12 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }/* * 函数名：CAN_NVIC_Config * 描述  ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级 * 输入  ：无 * 输出  : 无 * 调用  ：内部调用 */static void CAN_NVIC_Config(void){ NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Configure one bit for preemption priority */ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); /*中断设置*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;    //CAN1 RX0中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    //抢占优先级0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    //子优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}/* * 函数名：CAN_Mode_Config * 描述  ：CAN的模式 配置 * 输入  ：无 * 输出  : 无 * 调用  ：内部调用 */static void CAN_Mode_Config(void){ CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; /************************CAN通信参数设置**********************************/ /*CAN寄存器初始化*/ CAN_DeInit(CAN1); CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); /*CAN单元初始化*/ CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;    //MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能 CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;    //MCR-ABOM  自动离线管理  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;    //MCR-AWUM  使用自动唤醒模式 CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;    //MCR-NART  禁止报文自动重传   DISABLE-自动重传 CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;    //MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;    //MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符  //CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack; //环回模式 CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //正常模式 //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元 CAN_InitStructure.CAN_SJW  = CAN_SJW_1tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了8个时间单元 CAN_InitStructure.CAN_BS1  = CAN_BS1_3tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了7个时间单元 CAN_InitStructure.CAN_BS2  = CAN_BS2_2tq; //BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/((1 3 2)*12)=0.5Mbps=500Kbps //BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/((1 8 7)*9)=0.25Mbps=250Kbps CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12;    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);}/* * 函数名：CAN_Filter_Config * 描述  ：CAN的过滤器 配置 * 输入  ：无 * 输出  : 无 * 调用  ：内部调用 */static void CAN_Filter_Config(void){ CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure; /*CAN过滤器初始化*/ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器组0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为单个32位。 /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */ //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x131416; //要过滤的ID高位  //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314