遨博六自由度机械臂使用手册
遨博六自由度机械臂的厂家配套用户使用手册，内含机械臂工作原理和示教器使用教程。遨博(北京)智能科技有限公司AUBO(Beijing Robotics Technology Co, LtdAUBO Robotics用户手册此版本用户手册对应产品版本信息请见本手册版本信息章节,使用前请仔细核对实际产品版本信息,确保一致。AUBO用户手册会定期进行检查和修正,更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容或信息如有变更,恕不另行通知。遨博(北京)智能科技有限公司对木手册中可能岀现的任何错误概不负责。遨博(北京)智能科技有限公司对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责安装、使用户宀品前,请阅读本手册请保管好本于册,以便可以随时阅读和参考本说明书图片仅供参考,请以收到的实物为准Copyright c2015-2018AUB0保留所有权利本资料为遨博(北京〕智能科技有限公司专有之财产,非经书面许可,不准透露或使用本资料,亦不准复印、复制或转变为任何其他形式使用。AUBO目录前言产品组成更多信息第章安全1.1简介1.2交全警示标志1.3安全注意事项1.3.1概述1.3.2使用须知13.3人员安全1.4责任及规范1.5危险识别16预定用途1.7紧急情况处理17.1紧急停止装冒1.7,2从紧急状态恢复17.3强制关节的紧急移动1.7.4机械臂过大力安全保护第章搬运及注意事项第章维护维修及废弃处置3.,1维护维修3.2废弃处置第章质量保证4.1产品质量保证4.2免责声明第章机器人硬件组成第章机器人安装6.1简要安装步骤6.2重要安全说明6.3机器人工作空间63.1机器人机械尺寸6.3.2机器人运动范围6.4安装机器人保留所有权利。目录内测版AUBO64.1底座6.4.2安装机器人本体6.5安装末端工具6.5.1木端法兰机械结构尺寸第章使用入门7.1安装7.1.1安装机器人71.2电缆连接72机器人上电72.1上电前准备7.2.2系统上电7.3机器人关机第章系列标准控制柜8.1简介8.2电气警告和小心事项83系列标准控制柜电气接8.3.1简介83.2安全8.32.1默认安全配置8.3,2.2外部紧急停止输入8.32.3防护停止输入83.24缩减模式输入8.3,2.5防护重置输入8.3.2.6三态开关输入8.3.27操作模式输入8.3.2.8拖动示教使能输入83.29系统停止输入8.3,2.10系统紧急停止输出8.32.11机器人运动输出8.32.12机器人未停止输出8.3.2.13缩减模式输出83.2.14非缩减模式输出83,2.15系统错误输出8.3.3控制柜内部83.4通用输入输出电气接口83.5工具木端接口83.6通信接口84使用入门84.1安全84.2使用前注意事项8.4.3控制柜面板介绍目录内测版)保留所有权利。AUBO84.4手动模式和联动模式844.1手动模式8442联动模式844.3示教器使能开关第章示教器简介9,1打廾小教器电源9.2关闭示教器第章示教器操作界面10.1坐标系10.1.1基坐标系()10.1.2末端坐标系(10.2初始界面10.3机器人小教面板10.3.1软件关闭按钮10.3.2面板选择10.3.3机器人仿真界面10.3.4机器人仿真切换按钮10.3.5步进控制10.3.6位置控制10.3.7机器人实时状态参数显示10.3.8姿态控制10.39关节轴控制10.3.10零位姿态、初始位姿10.3.11运动速度04设置面板104.1控制器设置10.4,2用户设置104.3工其端设置10.5外设设备10.6安装设置面板10.6.1初始位姿标定10.6.2工具标定10.62.1工具运动学标定106.2.2工具动力学标定10.6.23工具标定10.6.3坐标系标定10.6.4安全设置10.7机器人系统设置10.7.语言设置10.7.2时间设冒10.7.3网络设置保留所有权利。目录内测版AUBO10.7.4密码设置10.7.5锁屏时间设置10.7.6刷新10.8状态日志面板10.9版本信息第章在线编程111简介11.2工程11.2.1新建工程112.2加载工程11.2.3保存工程11.2.4默认工程11.2.5白动移动和手动移动11.2.6过程11.3条件选项卡11.3.1命令11.3.2命令11.3.3命令11.34If.lse命令11.3.5命令113.6命令11.3.7命令11.3.8命令l1.3.9命令11.3.10命令11.3.11命令l1.3.12命令11.3.13命令11.3.14命令113.15命令11.3.16命令11.3.17命令11.3.18命令11.3.19命令114外设命令11.5记录轨迹11.6变量配置117定时器11.8仿真模型11.9脚本文件配置目录内测版)保留所有权利。AUBO附录术语认证与检测停止时间和停止距离参照标准技术规格有效负载机械臂安装要求报警信息及常规问题说明保留所有权利。目录内测版AUBO目录内测版)保留所有权利。
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Clarke变换中系数(√)2／3的推导
照坐标变换必须遵循的原则，依矩阵变换法则。对电机矢量控制中Clarke变换公式的系数、压万进行详细数学推导，对伺服系统的设计具有一定的借鉴意义。白钩生等;Cake变换中系数2/3的推导8Clarke逆变换:v2c-C ig =c2√33结论C22按照矢量坐标变换必须要遵循原则,依矩阵变换法则,经过以上数学矩阵详细推导,矢量坐标因此: Clarke变换(或3/2变换)式为Cuke变换系数应为/3参考文献[I]王晓明,王玲,电动机的DSP控制——m公司DSP应用M]北京:北京航空航天大学出版社,2004√(上接第73页)在采用传统P控制器的速度调节系统中,速度和电化对该速度调节系统的影响。机转矩的超调量较大,速度的超调量甚至能达到40%。而使用模糊自适应PI控制器的速度调节系统参考文献中,速度和电机转矩曲线较平滑,振动较小,说明[1]陈荣永磁同步电机控制系统M]北京:中国水利水电出版该控制系统具有较好的鲁棒性和稳定性。其上升时社,2009间、超调量和调节时间均较小,这说明采用模糊自[2]王秀和.永磁电机[M].北京:中国电力出版社,200[3]刘贤兴,卜言柱,胡育文,等.基于精确线性化解耦的永磁同适应P控制器具有更好的跟随性和抗扰性。步电机空间矢量调制系统[J].中国电机工程学报,2007,27模糊自适应控制器能够根据负载转矩和速度的(30):S559突变,通过模糊控制实时地修正K,和K,使其适应[4]梁文毅,章玮,娄飞容.永磁同步电动机伺服系统模糊控制器系统的变化,使电机平稳地运行。设计[J].微电机,2007,40(1):4850[5] Marco Tursini, Francesco Parasiliti, Zhang Daqing. Real-time Gain结语Tuning of PI Controllers for High-performance PMSM Drives [J]IEEE Transactions on Industry Applications, 2002, 38(4)仿真结果验证了采用模糊自适应P控制器的控1018-1026制系统比采用传统PI控制器的控制系统具有更好稳[6 Liu Xuepeng, Immune Pl Control on PMSM Speed Regulating System定性和鲁棒性。模糊控制具有更好的适应性和灵活[C]. Proceedings of the 7 th World Congress on Intelligent Control性,能根据外部信息进行智能判断。and Automation, 2008: 6891-6896本文的不足之处在于只考虑了外部环境的变化,[7] Francesco Parasiliti, Marco Tursini, Zhang Daqing. On-line Selftuning of PI Controllers for High Performance PMSM Drives[C]并未考虑系统本身参数的变化。由于永磁同步电机Conf. Rec. IAS Annu. Meeting, 1996: 1619-1625.的电阻和电感分别受运行温度和磁饱和程度的影响,[8]李渊,何风有,余跃,等.永磁同步电机摸糊滑模控制系统的因此,下一步的研究将集中在电机电阻和电感的变研究[打].微电机,2010,43(4):5860Clarke变换中系数(√)2/3的推导旧WANFANG DATA文献链接作者:白钧生,冯浩,白新力,李攀, BAI Yunsheng, FENG Hao, BAI Xinli, LI Pan作者单位:白钧生, BAI Yunsheng(中国飞机强度研究所,西安,710065),冯浩, FENG Hao(西北工业大学电子信息学院,西安,710129),白新力,李攀, BAI Xinli, LI Pan(西安微电机研究所,西安710077)刊名微电机 ISTIC PKU英文刊名:Micromotors年,卷(期):2012,45(7)参考文献(1条)1.王晓明;王玲电动机的DSP控制-TI公司DSP应用2004本文链接http://d.g.wanfangdata.comcn/periodiCalwdj201207019.aspx
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