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STM32F407VET 基于DDS 用内置DAC实现实现多种波形输出，频率可调：范围1HZ-5MHZ

于 2020-11-30 发布

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代码说明：

STM32F407VET.基于DDS 用内置DAC实现多种波形（正弦方波三角波锯齿波）输出，支持频率可调（范围1HZ-5MHZ 在5MHz下精度大约100khz左右）有自定义波形功能

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自己写的，平衡小车代码，亲测有效
前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速

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