C++学院讲义
本文档是根据传智播客C++学院视频教程，进行学习整理。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer文档声明:版本说明:目录:0723.32位与64位调戏窗口程序.….2229993数据分离算法内存检索二分查找法myc90724堆栈简介、内存完成篇.静态区、内存完成篇…-25-多线程-280725-32-内存补码分析∴32补码原码实战.-33-打印整数二进制数据.34-静态库说明·利用 detours劫持-36072641cpplDe.................41级指针41指针数组函数指针/函数指针数组二级指针…0728数组与指针51数组与指针2··…··+·4······;.···44····+······-54-内存分配数据结构数组接口与封装∴,-610729.74字符串查找74语音识别.4Const关键字宇符串应用48内存分配以及处理海量数据.……………850730-89-网站以及后门.中,垂结构体对齐、结构体面试分析.-90-深拷贝与浅拷贝队列92字符串封装…-950801-105欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer重定向以及文件扫描.∴-105-进制加密解密-108简单加密按照密码加密…118动态库与静态斥-1220802,……,………125链式栈…链表队列以及优先队列.129-封装链表库135-0804-142C语言和设计模式(继承、封装、多态)-142-世界五百强真题训练∴146-0805...:..146面试题1-100146语音识别控制QQ.………………-146语音控制游戏-157-0813-164-C与CPP不同以及命名空间简介-164-函数重载与函数默认参数-166-泛型auto-168-Newdelete-1690814-173引用高级、引用高级增加.auto自动变量自动根据类型创建数据…Enum-178newdelete全局179大数据乘法与结构体-181函数模板与auto自动变量.-185-宽字符本地化inline内联函数188CCPP不同189-0815;。.∴……-193-函数包装器管理内嵌函数…∴…………-193-函数包装器管理外部函数.-195-函数模板根据类型覆盖.…….….-195CPP类型转换四种cast-199-函数模板重载调用规则-200-函数可变参数通用类型模板函数cpp新数组202高级数组 array. vector.-203欢迎交流,互相学习吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmerLambda [ret]int x)XXX; I-206动态不规则数组以及增删查改-208-动态数组任意位置插入211多元数组 tuple212new限定区域分配内存的语法-213-函数模板重载-214引用包装器stde(变量)215-仿函数转义字符R”(-217-usng别名模板元编程比递归优化218智能指针∴-220多线程221静态断言以及调试技能的要求 assert-222-0817···-224-递归汉诺塔双层递归-224CPP结构体224面向过程与面向对象的编程模式··,··+···,-226类的常识共用体实现一个类的特征QT应用于类以及类的常识-2310819-234-类的成员函数与 const- mutable构造与析构-237-拷贝构造 deletedefault以及深浅拷贝.静态成员函数成员变量类在内存的存储默认参数..-243-友元类以及友元函数247画图-248-0820···*·;,一Nullptrconst对象类指针引用以及 mallocfree与 newdelete差别250-简单QT界面信号图形化输入输出…-253-类重载运算符-253-QT加法重载类的重载赋值运算复合赋值运算关系运算元重载.256自增在前在后差别···+······∴-261赋值重载深浅拷贝重载下标…∴-269-画图2700822类型转换函数与构造转换函数类的继承类的继承以及区别.-279欢迎交流,互相学习。吴英强专注于cC++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer继承静态成员与静态函数-280继承实现代码重用281单继承QT案例284多继承简介以及实战继承以及作业安排……,-289-画图.-292-08233静态联合编译与动态联合编译293-类与类指针父类子类交错..-295-父类指针了类指针释放………-295虚函数∴-299-纯虚函数概念以及虚析构函数-303抽象类与纯虚数以及应用∴304虚函数原理-309虚函数分层以及异质链表310-类模板的概念以及应用0825.316类模板…··············4final override322类模板与旾通类的派生类模板虚函数抽象模板类..-323类模板友元………326-位运算算法以及类声明…327类模板与友元函数友元类-331类模板当作类模板参数333static与类模板-334-类嵌套以及类模板嵌套336Rttⅰ实时类型检测337高级new创建-340类以及函数包装器-341类成员函数指针-3430826文件重定向346键盘输入流.-347屏幕输岀流/实数整数输出/格式控制348字符串输入输出.-351-文件读写简单操作/文件读写按行读写扫描读写-355OSQT358字符文件读写二进制与文本差别.-358-get与 getline挖掘数据.….-359-二进制与文本差别-361-二进制文件读写-362-随机位置文本二进制读写…363多线程初级0828-371欢迎交流,互相学习吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmersTL入门与简介371STL容器概念容器迭代器仿凶数算法STL概念例子.栈队列双端队列优先队列380数据结构堆的概念……∴386-红黑树容器386-0829394位容器 multimapmutisetstring…394-算法函数兰不达表达式以及类重载401GpU编程….…………-4020830∴-407-不达表达式7sπL算法-操作数据-409-0831类与对象的异常416血试100题1-100……………-4220901422各忘录模式.-422-策略模式.,…,,………………-424-抽象工∴-426-工厂方法模式.∴431简单工厂模式433代理模式-436-单例模式-438-迭代器模式-439-访问者模式观察者模式43建造者模式-446-解释器模式………-4148-命令模式-450-模板模式∴453-桥接模式.454适配器模式-456-外观模式.卓·:··4∴-459-亨元模式-460原型模式462责任链模式···+···········∴-464-中介者模式467装饰模式470状态模式471组合模式4740903...,…-478-数据结构与算法概念与学习方法boost模板库与线性表…478欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer线性表顺序存储.∴-479线性表链式存储-487索引存储-496-哈希存储.-4960904..-499-boost array bind_ fun ref………-499-boost智能指针-503-boost多线程锁定…509-哈希库.510正则表达式·················:··-511-0905boostsocketTcPUdp512虚数表的调用复杂表达式906.521递归转栈….…521二叉树实现5240907-533-象棋五子棋代码分析.∴-533-寻找算法以及排序算法537欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客htt:// blog. csdn.net,/ waldner072332位与64位地址与内存的关系4G=4*1024M=4*1024*1024k=4*1024*1024*1024Byte字节=2~3232位,指针就是4个字节#include void mainont num = 10printf("%p",&num);t*p=&numprintf(p=%d sizeof(p));getchar(调戏窗口程序使用黑客工具,spy,找到/ Findwindow参数:窗口类名,标题#include #include#ⅰ nclude< Windows. h>欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer窗口隐藏的时候,可以从任务管理器中,看到此进程已经运行,使用cmd命令中的命令,把进程结束掉C: Userswuyingqiang>taskkill /f/im notepad.exe成功:已终止进程" notepad. exe",其PID为7556成功:已终止进程" notepad. exe",其PID为1384成功:已终止进程" notepad.exe",其PID为3572成功:已终止进程" notepad.exe",其PID为5272。成功:已终止进程" notepad.exe",其PID为6212void open Calco//int i=0/for(;i
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多智能体系统的协同群集运动控制
《多智能体系统的协同群集运动控制》以多智能体系统协同群集运动控制为主线，首先介绍了图论和控制器设计所用到的基础理论知识；其次，分别从拓扑结构的边保持和代数连通度两个角度介绍了连通性保持条件下的协同群集运动控制协议设计方法；进而，针对典型的轮式移动机器人非完整约束模型介绍了连通性保持条件下的协同控制策略，为简化系统复杂拓扑结构，还介绍了基于骨干网络提取的协同群集运动控制策略；书中将个体动态模型提升到高阶非线性系统模型，介绍了高阶非线性系统协同控制协议设计方法；最后，针对多智能体系统非合作行为检测与隔离进行了详细介绍，并提出了相关算法。内容简介本书以多智能体系统协同群集运动控制为主线,首先介绍了图论和控制器设计所用到的基础理论知识;其次,分别从拓扑结构的边保持和代数连通度两个角度介绍了连通性保持条件下的协同群集运动控制协议设计方法;进而,针对典型的轮式移动机器人非完整约束模型介绍了连通性保持条件下的协同控制策略,为简化系统复杂拓扑结构,还介绍了基于骨干网络提取的协同群集运动控制策略;书中将个体动态模型提升到高阶非线性系统模型,介绍了高阶非线性系统协同控制协议设计方法;最后,针对多智能体系统非合作行为检测与隔离进行了详细介绍,并提出了相关算法。本书可作为系统与控制及其相关研究领域的科研工作者、工程技术人员、高等院校师生的参考书,也可作为研究生和高年级本科生的教科书。图书在版编目(CIP)数据多智能体系统的协同群集运动控制/陈杰,方浩,辛斌著.一北京:科学出版社,2017(系统与控制丛书)ISBN978-7-03-051165-2L.①多…Ⅱ.①陈…②方…③辛…Ⅲ.①人工智能-研究Ⅳ.①TP18中国版本图书馆CP数据核字(2016)第310934号责任编辑:杨向萍裴育纪四稳/责任校对:桂伟利责任印制:张倩/封面设计:蓝正舞学出服出版北京东黄城根北街16号邮政编码:100717http://www.sciencep.com京通州皇家印刷厂印刷科学出版社发行各地新华书店经销2017年1月第一版开本:720×10001/162017年1月第一次印刷印张:1414字数:268000定价:95.00元(如有印装质量问题,我社负责调换)《系统与控制丛书》编委会主编:郭雷中国科学院数学与系统科学研究院副主编:陈杰北京理工大学编委:洪奕光中国科学院数学与系统科学研究院黄捷Chinese University of Hong Kong姜钟平Polytechnic Institute of New YorkUniversity USAFrank lewisUniversity of Texas at Arlington, USA林宗利University of Virginia, USA申铁龙Sophia University, Japan谈自忠Washington University, USA谢立华Nanyang Technological UniversitySingapore殷刚Wayne State University, USA张纪峰中国科学院数学与系统科学研究院周东华清华大学编者的话我们生活在一个科学技术飞速发展的信息时代,诸如宇宙飞船、机器人、因特网、智能机器及汽车制造等高新技术对自动化提出了更高的要求。系统与控制理论也因此面临着更大的挑战。它必须能够为设计高水平的物理或信息系统提供原理和方法,使得设计出的系统能感知并自动适应快速变化的环境。为帮助系统控制专业的专家、工程师以及青年学生迎接这些挑战,科学出版社和中国自动化学会控制理论专业委员会合作,设立了《系统与控制丛书》的出版项目。本丛书分中、英文两个系列,目的是出版一些具有创新思想的高质量著作,内容既可以是新的研究方向,也可以是至今仍然活跃的传统方向。研究生是本丛书的主要读者群,因此,我们强调内容的可读性和表述的清晰。我们希望丛书能达到这些目的,为此,期盼着大家的支持和奉献!《系统与控制丛书》编委会2007年4月1日序言自20世纪50年代以来,控制科学不断发展,诞生了诸如最优控制、鲁棒控制、非线性控制等众多研究方向以及大量的科研成果,极大地推动了第三次工业革命的发展。但近年来,由于控制对象规模呈爆炸式增长、信息化社会生成海量数据,系统与控制科学作为一门面向应用的学科正面临着许多重大挑战;同时,计算机科学以及人工智能的兴起也为系统与控制科学的发展带来了新的机遇和启示。受到自然界广泛存在的生物种群有序运动现象的启发,多智能体的研究开始受到广大学者的关注。70年代末期,智能体概念初现,主要研究如何通过协作方式分布式求解问题。90年代,多智能体系统涌现出自主性、社会能力、反应性等特性,使多智能体协同成为控制领域的研究热点。目前,多智能体协同已经应用于智能机器人交通控制、柔性制造、网络自动化和作战智能体模型等领域。毫无疑问,未来几年多智能体协同仍将吸引更多学者的广泛关注,继续在系统与控制科学的发展中扮演十分重要的角色。多智能体协同控制所要解决的根本问题在于如何设计合理的控制协议来协调多个个体统一完成任务,这与传统基于单一对象的控制理论有很大的区别。陈杰教授团队对此进行了大量的研究工作,并取得了很好的研究成果。该书以多智能体系统协同群集运动控制为主线,结合作者在该领域多年的研究积累及国内外最新的研究成果,给出了基于代数连通度估计、基于骨干网络等多种分布式群集运动控制方法,同时考虑了系统连通性保持、模型参数不确定性、多任务约束等诸多限制条件,扩展了相应成果的应用范围。全书内容丰富,论述深入浅出,既有严谨的理论推导与证明,又有数值仿真与实物实验验证,是一本难得的介绍控制理论在多智能体协同控制方面最新研究进展的学术专著。当前世界正在发生着深刻的变革,以互联网产业化、工业智能化、工业一体化为代表的第四次工业革命正悄然到来。该书所研究的内容顺应了当前工业发展的潮流,在民用、军用等领域有着广阔的应用前景,也非常适合相关领域的学者和工程技术人员参考阅读。序言我相信,该书的出版能够对多智能体协同控制领域的研究发展有所帮助,也希望作者能够在该方向上持续研究,取得更多的高水平研究成果。郑列了西安交通大学教授中国自动化学会理事长中国工程院院士2016年12月前言智能体的概念来源于分布式人工智能的思想,通常而言,可以把智能体定义为用来完成某类任务,能作用于自身和环境、有生命周期的一个物理的或抽象的计算实体。智能体的特点是具有自主性、局部通信/感知能力、分布式协作能力、任务分解能力、自适应性和推理能力。而多智能体系统是由多个智能体组成的具有松散耦合结构的,并且通过系统中智能体之间以及智能体与环境之间的通信、协商和协作来共同完成单个智能体( Agent)因能力、知识或资源上的不足而无法解决的问题的系统。多智能体系统通过相互协作,可以完成超出它们各自能力范围的任务,使得系统整体能力大于个体能力之和。鲁棒性、分散性、自组织性是多智能体系统动态行为的基本特征。多智能体协同控制是目前控制科学研究领域的一个热点课题在许多国际期刊及会议中,每年均有大量关于多智能体系统的研究文章出现。多智能体系统由个体的动态模型、通信网络拓扑、分布式控制律(或者协议/规则)三个基本要素构成。本书以多智能体系统协同群集运动控制为主线,围绕上述三个基本要素,首先介绍图论和控制器设计所用到的基础性理论等背景知识;其次面向典型应用,考虑实际约東条件,分别从拓扑结构的边保持和代数连通度两个角度介绍通信连通性保持条件下的协同群集运动控制协议设计方法;进而,从个体动态模型和拓扑结构模型两方面继续深入,针对典型的轮式移动机器人非完整约束模型介绍连通性保持条件下的协同控制策略,为简化系统拓扑结构对控制器设计的影响,介绍基于骨干网络提取的协同群集运动控制策略;书中还将个体动态模型由简单的一阶、二阶线性模型提升到高阶非线性系统模型,介绍高阶非线性系统协同控制协议设计方法;最后针对多智能体系统非合作行为检测与隔离进行详细介绍,并提出相关算法。本书内容自成体系,旨在向读者详细介绍多智能体系统协同群集运动控制的基础理论和最新研究成果本书由11个章节构成。第1章为基础知识部分,首先对多智能体群集运动控制、一致性控制以及非合作行为检测与补偿进行全面的综述,其次介绍在理论推导过程中所用到的代数图论的基础理论知识。第2章介绍在无法获取动态领航者智能体的加速度信息的条件下,进行连通性保持的有界群集运动控制方法。第3章从前言全局连通性的角度,介绍基于代数连通度分布式估计的连通性保持控制方法。第4章针对非完整约束轮式机器人,介绍连通性保持下的多移动机器人群集控制。第5章介绍层次型骨干网络的建立方法,以及基于骨干网络提取的协同避障运动控制方法。第6章针对参数不确定的高阶非线性多智能体系统,设计分布式控制器实现系统的一致性。第7章针对 Brunovsky型高阶非线性多智能体系统,设计分布式一致性控制器。第8章针对高阶非线性多智能体系统,设计自适应鲁棒一致性控制器,并对控制器性能进行分析。第9章在多任务约束下,设计多智能体一致性控制器。第10章介绍一阶多智能体系统的非合作行为检测、隔离与修复算法。第11章介绍基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离算法。感谢中国自动化学会控制理论专业委员会、《系统与控制丛书》编委会对本书出版的大力支持。本书得到了国家杰出青年科学基金项目(60925011)、国家自然科学基金创新研究群体项目(61321002、61621063)、国家自然科学基金重大国际合作研究项目(61120106010)、国家自然科学基金项目(61573062、61304215、61673058)、北京市优秀博士学位论文指导教师科技项目(20131000704)的资助,在此表示衷心的感谢。同时,还要感谢本领域相关同行学者在本书撰写过程中给予的热心支持,以及毛昱天、黄捷、杨庆凯、李俨、尉越、卢少磊、吴楚、王雪源、商成思、开昰雄、罗明等同学对本书出版给予的大力帮助。由于作者水平有限,书中疏漏和不妥之处在所难免,敬请读者批评指正。作者2016年11月目录编者的话序言前言第1章绪论··················.······1.1多智能体分布式群集运动控制12多智能体一致性控制概述51.2.1低阶积分器多智能体一致性……1.2.2高阶线性多智能体一致性…111.2.3高阶非线性多智能体一致性1713多智能体非合作行为检测与补偿概述2114代数图论背景知识…………26第2章连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制3121研究背景3122问题描述312.3领航跟随群集运动控制律∴……………………………·3224稳定性分析……………3425仿真和实验372.51数值仿真37252实物实验,,,,·,,,,,………………402.6结论………………43第3章基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制·4431研究背景443.2问题描述…………………………………………443.3控制律设计∴………………4634入2的分布式估计473.5稳定性分析52
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