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于 2020-12-05 发布

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自抗扰控制（ADRC）的MATLAB仿真+书籍资料
最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。

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利用多维高斯混合模型，建立背景，然后通过减背景获得前景区域，多维高斯混合模型具有较强的抗噪声，较好适应光线变化

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