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基于ROS的机械臂运动控制

于 2020-12-06 发布
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代码说明:

基于ROS的机械臂运动控制源代码,包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。

下载说明:请别用迅雷下载,失败请重下,重下不扣分!

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  • 种求解带时间窗车辆路径的混合差分进化算法
    时间窗的车辆路径问题进行研究,建立以最小化车辆数量和行驶路程为目标的多目标数学模型,提出一种结合改进差分进化算法和变邻域下降搜索的基于Pareto支配的混合差分进化算法。首先重新定义了个体的生成方式。其次,结合双种群策略和变邻域下降搜索技术来平衡算法的全局探索能力和局部开发能力,并在搜索过程中用随机个体替代种群中的重复个体,维持种群的多样性。然后引入Pareto支配的概念来评价个体的优劣性,并采用擂台法则构造非支配解集其中,N是种群规模,gem为当前进化代数, gem为最大进化按照这种方法,直到所有的顾客都被服务。这种解码方法可代数。以使解码后的路径和解码前染色体中所对应的路径方案·在进化过程中,采用双种群机制,使算法既能从局部极值致,并且使用车辆的数量可以在解码过程中灵活动态地获得,的邻域跳转到全局最优解的邻域,又能在全局最优解的邻域从而实现对车辆数量的自动寻优。例如染色体串361857内进行精细搜索,在每代进化完后通过子种群重组实现信息294,经过路径解码为:路线1:0→3→-6→0;路线2:0→1→8交流和融合,平衡算法的全局探索能力和局部开发能力→57→0;路线3:0→2→9-4→0随着进化过程的进行,种群中的个体会趋于一致,因此在3.3.2初始种群生成每次执行完变异、交义、选择操作后,采用随机个体替换掉种产生初始种群时,为了保证种群的多样性,其中90%的群中的重复个体,维持种群的多样性,以增强种群的全局探索个体采用N个顾客节点随机排列的方式来产生,应用前向插能力,然后从种群中随机选取若干个个体进行变邻域下降搜启发式算法(PFH)来生成剩下10%的个体。索进一步提高算法的局部开发能力降低算法陷入局部最优3.3.3变异操作的风险。鉴于标准差分进化算法采用实数编码,不能直接应用于3.2算法步骤VRPW问题,由于采用了自然数编码,因此重新设计了变异基丁以上的算法思想描述,混合差分进化算法的具体步操作方式来产生变异个体。由标准DE算法可知,变异个体骤如下是由目标种群中随机选择的3个目标个体相互作用的结果步骤1设置算法的相关参数,生成算法的初始种群设记x=[x,x2,…,x]V=[1,2,进化代数gen=0;[uE,1,t2,…,n]分别为第G代目标种群变异种群和试验步骤2根据 Pareto支配思想对种群中的个体适应值进种群的第z个个体。行评价,利用擂台法则和拥挤距离机制将种群个体分层排序,(1)P1子种群采用“DE/best/1”变异策略,重新定义得到每个个体的非支配层等级和拥挤距离值;v=g(F⑧g(x,Y),X)步骤3按照个体的非支配层等级和拥挤距离,并根据式中,1r2是区间[1,n里互不相等的整数;X是当前目式(12)式(13将种群划分为两个不同大小的子群P1和P2标种群中最好的个体,在本文中从非支配层等级序号最小的步骤4P1子群执行DE/bes1变异策略,P2子群执行非支配层中随机选取;F为缩放因子,且F∈[0,门DE/rand/1变异策略,并根据3.3.4节执行交叉操作;式(14)由两部分组成,第一部分为步骤5将初始种群与子群P1、P2重组为一个混合种△=F⑧g(X°,Y)群g(班,X),rand()
    2020-12-09下载
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  • TeeChart Pro 2015.15.150420 D4-XE8 full source 源码
    该源码理论上支持未来很长一段时间内的任意delphi版本,需要做的可能只是修改一下DEF定义文件宏。以下是我试验并安装成功的过程。我未安装FMX相应组件,安装方法应该与VCL的一样。需要的自行试验。下边只说VCL安装方法:以XE7为例说明,1.将source目录下相应的dpk文件复制到VCL目录,在VCL目录查找*D21*.dpk,找到所有的DPK文件,全部打开,打开过程中会有一些报错提示,不用管它。编译之后再打开就不会再有了。全部打开后,build all即可。2.TeeTree,TeeMaker两个目录也是一样,找到全部的D21.dpk文件,打开,编译。至此,bpl文件包已安
    2021-05-07下载
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    Attention-based LSTM for Aspect-level Sentiment Classification 论文代码作者: Yequan Wang Minlie Huang Li Zhao Xiaoyan ZHu
    2021-05-07下载
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  • 图腾柱PFC simulink仿真
    图腾PFC simulink,电压电流双闭环,CCM模式和DCM模式均可,不同步载波方式,电感纹波减小
    2020-12-12下载
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  • 克鲁斯卡尔算法(数据结构课设计)
    用克鲁斯卡尔算法实现最小生成树有算法思想 源代码 流程图 试验结果
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  • 鬼成像算法
    主要介绍了目前鬼成像一些成熟简单的算法,这里面的算法都可以之间run的,方便其他相关专业的人才尽快进入到这个方向。
    2020-12-12下载
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  • 在线学习系统
    实现了学生在网上学习的功能,有各类课程,可以让学生更好更方便的学习,同时可以在线测试,让学生随时知道自己的情况,可以让学生随时调整自己的学习方法!!!
    2020-12-03下载
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  • 论文目:GPS/5INS组合导航系统研究
    本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机,应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究,实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法,大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制,并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上,深入分析了GPS的误差来源,并建立了GPS误差模型,同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航,建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测
    2020-12-11下载
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  • msk调制解调实现
    simulink仿真利用SIMILINK仿真模块实现MSK调制解调系统的动态仿真模拟,码速率3000bit / s左右,载波频率1MHz左右;2、对系统传输性能进行动态仿真模拟并加以分析;
    2021-05-07下载
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  • 百度地图地址批量转换计算距离和获取定位城市
    这个也是找了好久没找到,自己最近项目需要,也是研究之后写成了jar包,共需要的人直接拿来使用。里面有邮箱如有什么疑问可以发邮件,有时间一定解决,拿到测试代码需要 申请百度key,里面有文档说明,相信一看你都会。测试代码写的很清楚。
    2020-12-01下载
    积分:1
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