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simulink仿真伺服系统三环控制
【实例简介】使用simulink仿真的伺服系统三环控制简易的伺服电机的simulink模型，未引入摩擦系数。使用simulink仿真的伺服系统三环控制简易的伺服电机的simulink模型，未引入摩擦系数。
- 2021-11-18 00:40:54下载
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Unity+OpenCV 人脸识别追踪源码
人脸追踪，识别
- 2021-05-06下载
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ChinaMeteorologicalDataHandler.R
程序实现功能：自动化处理中国地面气候资料日值数据集（V3.0），合并气温, 湿度, 风速, 日照, 降水, 蒸发, 气压, 地温数据, 提取关键列数据，将合并后的数据进行连接，进行标准化处理, 保存为逗号分割文件（.csv）
- 2020-09-08 14:38:03下载
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STM32F103C8T6+USBHID通信+USB调试助手
STM32f103C8T6枚举成HID设备与PC通信，速度实测可达64K/s,USB口D+需要上拉1.5K电阻压缩包内包含一个USB调试助手，可以调试HID通信
- 2020-11-30下载
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风速模型MATLAB文件
MATLAB中经典的风速建模，用于风电机组的动态仿真分析等。
- 2020-12-01下载
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基于matlab的机器人最优路径规划仿真
本项目是机器人课程的一个课程设计，能利用A星（A*）算法搜索出最有路径，包括方格地图和谷歌地图，采用matlab开发，在地图上设置起点终点，系统可找出最短路径
- 2020-11-29下载
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基于单片机的空气质量检测系统设计
因为空气质量的恶化，阴霾天气现象出现增多，危害现象加重。中国不少地区把阴霾天气现象并入雾一起作为灾害性天气预警预报。统称为“雾霾天气”。雾霾主要由PM2.5、PM10、PM0.1以及重金属镍砷铬铅等颗粒组成。有关雾霾的重大事件层出不穷，如1952年伦敦烟雾事件，伦敦杀人雾在四天内夺走了4000多条人命；还有2013年初北京肆虐横行的雾霾事件，轰动一时。因此，对PM2.5的测量显得越来越重要。本设计采用STC89C51单片机为控制中心，由GP2Y1010AU0F灰尘传感器测量空气粉尘浓度，LCD1602显示屏显示当前空气粉尘浓度。并会根据设置好的报警值报警提示，对应颜色指示灯点亮，该系统电路简单
- 2020-12-12下载
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AD9361中文资料
AD9361中文资料，内容讲述了9361的使用，希望对射频开发者有用，AD9361规格除非另有说明,电气特性在 VDD GPO=33V, VDD INTERFACE=18V,所有其他VDDx引脚=1.3V,T=25°C下测得。表1参数符号最小值典型值最大值件测试条件/注释接收器,一般中心频率706000增益最小值最大值74.5800MH73.02300 MHZ(RX1A, RX2A)72.02300 MHz (RX1 B, RX1CRX2B, RX2C)65.55500 MHZ( RX1A, RX2A)增益步进接收信号强度指示器档位dB准确度dB接收器,800MHz噪声系数最大RX增益三阶输入交调载点IIP318dBrn最大RX增益二阶输入交周载点lP2最大RX增益本振(LO泄漏122dBmRX前端输入正交增益误差0.2%相位误差度调制精度(EVM)192MHz参考时钟输入S10巛1至RX2隔离R×1A至RX2A,RX1C至RX2CX1B至RX2B55RX2至RX1隔离RX2A至RX1A,RX2C至RX1CRX2B至RX1B接收器,2.4GHz噪声系数最大RX增益三阶输入交调载点lP314dBm最大RX增益阶输入父调载点lIP 2d bm最大RX增益本振(LO泄漏110dBm接收器前端输入正交增益误差相位误差0.2度调制精度(∈VM)4240MHz参考时钟输入5110RX1至RX2隔离RX1A至RXZA,RX1C至RX2CRX1B至RX2BRX2至RX1隔离RX2A至RX1A,RX2C至RX1CRX2B至RX1BRev. D Page 3 of 36AD9361参数符号最小值典型值最大值件测试条件注释接收器:55GHz噪声系数NF38最大RX增益三阶输入交调载点lP3d Bm最大RX增益二阶输入交调载点lP2dBm最人RX增益本振LO泄漏dBmx前端输入正交增益误差0.2相位误差度调制精度(EVM)40MHz参考时钟针对RF频率合成器内部加倍)输入51RX1A至RX2A隔离RXA至RX1A隔离5dB发射器一一般中心频率000z功率控制范围dB功率控制分辨率0.25发射器:800MHz输出S2最大输出功率dBm1MH信号音509负载)调制精度(EVM)192MHz参考时钟三阶输出交调载点OIP3dBm载波泄漏dBc0dB衰减40dB衰减本底噪声-157dBm/Hz90MHz偏移隔离1至TX2TX2至T×150dB发射器.24GHz输出SdB最大输出功率7.5dBm1MHz信号音(50Ω负载)调制精度(VM)dB40MHZ参考时钟三阶输出交调载点OIP319dbm载波泄漏0dB衰减3240dB衰减本底噪声156dBm/H290MHz偏移隔离TX1至TX2TX2至TX1dB发射器,5.5GHz输出S最大输出功率6.5dBm|7M信号音50负载)调制精度(EvM)3640MHz参考时钟(针对RF频率合成器内部加倍)三阶输出交调载点OIP317d Bm载波泄漏dBo0dB衰减40dB衰减本底噪声151dBm/Hz90MHz偏移隔离TX1至TX2TX2至TX150Rev. d Page 4 of 36AD9361参数1符号最小值典型值最大值件测试条件注释TX监控器输人(X_MON1,最大输入电平dBm动态范围准确度dBLO频率合成器O频率阶跃2.4 GHz. 40 MHz参考时钟积分相位噪声800 MHZrm100Hz至100MHz,3072MHz参考时钟(针对RF频率合成器内部加倍)24 GHz0.37rm100Hz至100MHz,40MHz参考时钟5.5 GHzrms100Hz至100MHz,40MHz参考时钟(针对R频率合成器内部加倍)参考时钟( REF CLKREF CLK要么为 XTALPXTALN引脚的输入要么为直接连接XTALN引脚的线路输入频率范围50品振输入外部振荡器信号电平Vpp|交流耦合外部振荡器辅助转换器ADO分辨度位输入电压最小值最大值VDDAIP3 BB-005DAO分辨度位输出电压最小值最大值VDD GPO-03输出电流mA数字规格(MOS)逻辑输入输人电压高VDD INTERFACE XO.8VDD INTERFACE低VDD INTERFACE×02V输入电流低+10逻辑输输出电压局VDD INTERFACE XO. 8低VDD_INTERFACE X0.2V数字规格(LVDS)逻辑输入输人电压范围8251575对中的各差分输入输入差分电压阈值100+100接收机差分输入阻抗100Rev. D Page 5 of 36AD9361参数符号最小值典型值最大值件测试条件/注释逻辑输出输出电压高低3751025输出差分电压150Vvvv可分75mV个阶跃编程输出失调电压1200通用输出输出电压高低VDD GPO×08VDD GPO×0.2输出电流SP|时序VDD INTERFACE= 1.8 VSPI CLK周期脉冲宽度SPI ENB建立至第一 SPI CLK上升沿最后 SPI CLK下降沿至0SPI ENB保持SPI DI数字输入建立至SP⊥CLKts数据输入保持至 SPI CLKnsSPI CLK上升沿至输出数据延迟4线模式3线模式ns总线周转时间,读BBP驱动最后地址位后总线周转时间,读0tco(max)nsAD9361驱动最后数据位后数字数据时序(CMOS),VDD INTERFACE=1.8VDATA CLK时钟周期1627661.44 MHZDATA CLK和 FB CLK脉冲宽度t的45%tcp的556TX数据TX FRAME,P0_D和建立至FB_CLK保持至 FB CLKHIX0DATA CLK至数据总线输出延迟toax01.5DATA_CLK至 RX FRAME延迟1.0脉冲宽度使能TXNRXFDD独立ENSM模式TXNRX建立至 ENABLEt0nsTDD ENSM模式总线周转时间RX前2×toTDD模式RX后2×tcpTDD模式容性负载3容性输入pRev. d Page 6 of 36AD9361参数符号最小值典型值最大值件测试条件注释数字数据时序(CMOS)VDD INTERFACE=2.5VDATA CLK时钟周期16.27661.44 MHzDATA CLK和 FB CLK脉冲宽度tcp的45%tc的55%TX数据TX FRAME,POD和P1 D建立至FB_CLK保持至 FB CLKDATA CLK至数据总线输出延迟tox0DATA CLK至 RX FRAME延迟tODDy脉冲宽度使能IXNRXXNRXPW trpFDD独立ENSM模式IXNRX建立至 ENABLEtTXNRXSU OIDD ENSM模式总线周转时间RX前2×toTDD模式tRusT2×tTDD模式容性负载容性输入数字数据时序LvDS)DATA_CLK时钟周期4.069245.76MHzDATA_CIK和FB_CK脉冲宽度t的45t的59TX数据IX HRAM和XD建立至 FB CLK保持至FB_CLKDATA CLK至数据总线输出延迟|tox025DATA CLK至 RX FRAME延迟0.25脉冲宽度使能FDD独立ENSM模式TXNRX建立至 ENABLE0TDD ENSM模式总线周转时间RX前2RX后容性负载容性输入pl电源特性13V电源电压1.2671.33VDD INTERFACE电源额定设置2.5LVDS1.82.5VDD INTERFACE容差+5%容差适用于任何电压设置VDD GPO电源标称设置3.3未用时,必须设为13VVDD GPO容差5%容差适用于任何电压设置电流消耗VDDx,休眠模式所有输入电流之和VDD GPO50A无负载指参数中多功能引脚的单个功能时,只会列出引脚名称中与规格相关的部分。要了解多功能引脚的仝部引脚名称,请参见引脚配置和功能描述"部分。Rev. D Page 7 of 36AD9361功耗一vDD_ INTERFACE表2 VDD INTERFACE=12V参数最小值典型值最大值件测试条件/注释休眠模式加电,器件禁用1RX 1TX DDRLTE10单端口2.9mA3072MHz数据时钟,CMOS双端∏2.7mA1536MHz数据时钟,CMOSLTE20双端口5.2mA3072MH数据时钟,CMOS2RX, 2TX, DDRLTE双端口1.3DA768MHz数据时钟,CMOSLTE10单端口4.6mA6144MHz数据时钟,CMOS双端口5.0mA3072MHz数据时钟,CMOSLTE20双端口8.2mA6144MHz数据吋钟,CMOSGSM双端口0.21.08MHz数据时钟,CMOSWiMAX 8.75双端口3.320MHz数据时钟,CMOSWiMAX 10单端口TDD RX0.5mA224MHz数据时钟,CMOSTDD TX3.6A224MHz数据时钟,CMOSFDD3.8448MHz数据吋钟,CMOSWiMAX 20双端口FDD6.7mA448MHz数据时钟,CMOS表3vDD| NTERFACE=18V参数最小值典型值最大值件测试条件/注释休眠模式加电,器件禁用1RX 1X DDRLTE10单端口4.5A3072MHz数据时钟,CMOS双端口4.1mA1536MHz数据时钟,CMOSLTE20双端口8.0mA30.72MHz数据时钟,CMoS2RX.2TX DDRLTE双端口2.0mA768MHz数据时钟,CMOSLTET0单端口8.0A6144MHz数据时钟,CMOS双端口7.5mA3072MHz数据时钟,CMOSLTE20双端口140mA6144MHz数据时钟,CMOSGSM双端口0.3A1.08MHz数据时钟,CMOSWiMAX 8.75双端口5.0MA20MHz数据时钟,CMOSRev. d Page 8 of 36AD9361参数最小值典型值最大值件测试条件/注释WiMAX 10单端口I DD RX07mA224MHz数据时钟,CMOTDD TX5.6mA224MHz数据时钟,CMOSFDD60448MHz数据时钟,CMOSWIMAX 20双端口FDD107mA448MHz数据时钟,CMOSP-P5675mV差分输出140mA240MHz数据时钟,LVDS300m差分输出350A240MHz数据时钟,LVDS450mV差分输出470mA240MH数据时钟,LVDS表4 VDD INTERFACE=25V参数最小值典型值最大值件测试条件/注释休眠模式150A加电,器件禁用1RX, 1TX DDRLTE10单端口6.5mA3072MHz数据时钟,CMOS双端口6.0A1536MHz数据时钟,CMOSLTE20双端口115nA3012MHz数据时钟,CMOS2RX, 2TX DDRLTE双端口30mA768MHz数据时钟,CMOsLTE10单端口115mA6144MHz数据时钟,CMOS双端口A3072MHz数据时钟,CMOSLTE20双端口2006144MHz数据时钟,CMOSGSM双端口0.5A1.08MHz数据时钟,CMOWiMAX 8.75双端口7.3A20MHz数据时钟,CMOSWIMAX 10单端TDD RX224MHz数据时钟,CMOSTDDTX8.0mA224MHz数据时钟,CMOSFDD8.7mA448MHz数据时钟,CMOSWiMAX 20双端口FDD153A448MHz数据时钟,CMOSP-P5675mV差分输出26.0240MHz数据时钟,LVDS300mV差分输出450mA240MHz数据时钟,LVDS450mV差分输出mA240MHz数据时钟,LVDSRev. D Page 9 of 36AD9361功耗一—vDDD1P3_DG和vDDA(全部13V电源组合)表5800MHz,TDD模式参数最小值典型值最大值件测试条件/注释1 RX5MHz带宽180nA连续RX10MHz带宽210A迕续RX20MHz带宽260MA连续RX2RX5MHz带宽265MA连续RX10MHz带宽315A连续RX20MHz带宽405mA连续RX1TX5MHz带宽dBl340nA连续TX-27dBmA连续TX10MHz带宽7 dBm360A连续TX27 dBm220MA连续TX20MHz带宽7 dBm400连续TX-27 dBm250mA连续TX5MHz带宽7 dBm550连续TX27 dB260连续TX10MHz带宽7 dBmA连续TX2 dBm310A连续TX20MHz带宽7 dBm660nA连续TX-27 dBm370mA连续TXRev. D Page 10 of36
- 2020-11-27下载
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PreScan罗技方向联合控制仿真教程
prescan、罗技方向盘、simulink联合自动驾驶DIL仿真教程。山≥凵的|8电题||m幽的歌舞囝弟DeleteVelocty I/sFind Reference var ablasDesig vernerFietu-Puint Tuul,Lincar Ang k,>Signal g Seap. Manag-Prrt snal marissRackoroind colorunder no masle of -h eclactad slack辆动力学模块如下图所示:包含发动机、传动系统、底盘系统、换挡逻辑等几个模块。基本的车辆状态参数都已包含在输出信号中(wx,rpm,gear, ax, ay, auto/manual shift throttle brake, ENgine, PDrive roll, pitchwy),其他信号可从相应的模块白由调用回回Ele E1t View Simulation Format Iols上C|c母电|→计|(nifn多|國同多ImpEllEr onLE INnea:: Au. uRiEldes
- 2020-11-28下载
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机械原理MATLAB辅助分析
该书籍提供了如何基于MATLAB软件进行机械原理里面一些机械结构的运动分析，里面还有MATLAB程序可供使用，很不错的一本书。高等学校教材◎李滨城徐超编著机械原理 MATLA辅助分析化学孓业約版祉本书介绍了数学软件 MATLAB辅助机械原理分析的方法。运用解析法,通过建立数学模型,对机构与机器进行精确的分析与综合,是机械原理学科发展的重要方向。全书分为七章,分别应用 MATLAB进行了平面连杆机构的运动分析、平面连杆机构的力分析、连杄机构设计、凸轮机构设计、齿轮机构设计、机械的运转及其速度波动的调节和机构优化设计,每一专题内容通过数学模型的建立、计算实例的介绍、 MATLAB程序的编制,深入浅出地介绍了 MATLAB在机槭原理中的应用。书中大量的程序实例不但实用,更包含作者多年在机械原理教学中使用 MATLAB的经验。本书既可作为高校机械类专业选修课的教材,也可作为学习机械原理和机械原理课程设计的参考书。图书在版编目(CIP)数据机械原理 MATLAB辅助分析/李滨城,徐超编著北京:化学工业出版社,2011.5ISBN978-7-122-10596-7I·机…Ⅲ.①李…②徐…Ⅲ,机构学-计算机辅助分析软件包, MATLABⅣ.TH1139中国版本图书馆CP数据核字.(2011)第026200号责任编辑:杜进祥周永红装帧设计:韩飞责任校对:边涛出版发行:化学工业出版社(北京市东城区青年溯南街13号邮政编码100011)印刷:北京市振南印刷有限责任公司装订:三河市宇新装订厂710mm×100m1/16印张11%字数227千字2011年7月北京第1版第1次印刷购书咨询:010645188传真:010-64519686)售后服务:010-64518899网址:http://www.cipciom,cn凡购买本书,如有缺损质量问题,本社销售中心负责调换。定价:25.0元版权所有违者必究前FOREWORD机械原理 MATLAB辅助分析现今,计算机辅助设计在机被原理学科中得到了广泛的应用。为了在教学中培养学生利用计算机先进软件解决实际问题的思维方法和动手能力,我们从2007年开始尝试在机械原理教学中应用 MATLAB辅助机械原理分析与综合,在多年教学改革实践的基础上,编写了这本《机械原理 MATLAB辅助分析》本书运用科学与工程计算语言 MATLAB进行编程计算,它是一种数值计算的优秀工具,易学易用,一般学生只要经过10多个小时的练习就能够用它完成所需要的计算。本书在内容编写上首先是应用解析法建立分析或综合的数学模型,然后通过具体的计算实例来说明数学模型的使用方法,接着用 MATLAB进行编程计算。书中所附程序全部在计算机上调试通过,有些实例还根据运算结果绘制出了相应的分析曲线图和设计仿真图。其目的一方面可加深学生对课程内容的理解,提高分析问题和解决问题的能力;另一方面,意在培养学生独立编程能力,掌握 MATLAB编程方法和技巧。在编写本书过程中,编者参考了高等院校理工科机械类专业机械原理课程的现行教学大纲,也参照了兄弟院校编写的《机械原理》有关教材。江苏科技大学有关领导和机械原理学科组对本书的编写和出版给予了热情的帮助和支持,在此谨致深切的谢意。由于编者水平有限,加之编写仓促,书中定有不妥之处,恳请读者批评指正。编者2010年10月目录CONTENTS机械原理 MATLAB辅助分析算一章平而连杆机构的运动分析第一节平面连杆机构运动分析概述…………第二节铰链四杆机构的运动分析…1128第三节曲柄滑块机构的运动分析第四节导杆机构的运动分析……………………………………………………14第五节六杆机构的运动分析习题..···.·.4444·:4.:4.4···4a,:s30第二章平面连杆机构的力分析35第一节平面连杄机构力分析概述甲曹鲁,度m曲·使普35第二节铰链四杆机构的力分析……………………………………37第三节曲柄滑块机构的力分析44第四节导杆机构的力分析…………………………………51第五节六杆机构的力分析:::·.=:··..4:··““·4“““+“++:·+t58习题…………………………………………………………-………………………68第三章莲杆机构设计第一节铰链四杆机构类型判断72第二节几何法按连杆上活动铰链已知位置设计四杆机构………………………77第三节位移矩阵法按连杆预定位置设计四杆机构第四节解析法按连杆预定位置设计四杆机构第五节按预定的运动规律设计四杆机构·97第六节按行程速比系数及有关参数设计四杆机构102习题……112算四章凸轮机构设计117笫一节推杆常用的运动规律…………………………………117第二节凸轮轮廓曲线的设计118第三节程序设计实例………………122习题130第五章齿轮机构设计第一节渐开线函数的计算133第二节渐开线标准直齿圆柱齿轮的设计计算·:.+.....::...·..:=.::·138第三节直齿圆柱齿轮机构传动设计计算143第四节渐开线齿轮的范成…………………………………………………“145习题150算六章机的运转及其遠度波动的调节151第一节机槭的运转及其速度波动的调节概述番福…·151第二节机械系统的等效动力学模型……………………………………152第三节机槭运动方程式156第四节机槭运转的速度波动及其调节方法…………………………………,165习题………………167第七章机构优化设计169第一节平面连杆机构再现已知运动规律的优化设计…169第二节凸轮机构最大压力角及其位置的确定……………………………174习題………………………………………178参者文獻第一章平面连杆机构的运动分析第一节平面连杆机构运动分析概述机构的运动分析,就是按照已知的起始构件运动规律来确定机构中其他构件的动。它的具体任务:一是求构件的位置;二是求构件的速度;三是求构件的加速度、数学模型的建立平面连杆机构属闭环机构,在用解析法进行机构运动分析时,采用封闭矢量多边形法求解较为简便。首先建立机构封闭矢量方程式,然后对时间求一阶导数得到速度方程,对时间求二阶导数得到加速度方程。二、程序设计每个平面连杆机构运动分析 MATLAB程序都由主程序和子函数两部分组成,其程序设计流程如图1-1所示。开始开始输入已知参数,如各构件尺寸等输入已知参数,如各构件尺寸等调用子函数求解位移表达式求机构的位移、速度和加速度求解速度表达式用图形输出计算结果求解加速度表达式机构运动仿真结:)结束(a)主程序b)子函数图1-1平面连杆机构运动分析程序设计流程子函数的任务是求机构在某一位置时,各构件的位移、速度和加速度;主程机械原理 MATLAB辅助分析序的任务是求机构在一个工作循环内各构件的位移、速度和加速度的变化规律,并用线图表示出来,同时进行机构运动仿真。第二节铰链四杆机构的运动分析在图1-2所示的铰链四杆机构中,已知各构件的尺寸及原动件1的方位角a1和匀角速度ω,需对其位置、速度和加速度进行分析。、数学模型的建立为了对机构进行运动分析,先如图1-2建立直角坐标系,并将各构件表示为杆矢,为了求解方便,将各杆矢用指数形式的复数表示。1.位置分析B2如图1-2所示,由封闭图形ABCDA可写出机构各杆矢所构成a163的封闭矢量方程+=+(1其复数形式表示为图1-2铰链四杆机构l1en+l2e2=l3e3+l4(1-2)将上式的实部和虚部分离,得l1 tl2 cosb2=l3 cos03+lLysin@1 +l2 sin02=L3 sine(1-3)由于式(1-3)是一个非线性方程组,直接求解比较困难,在这里借助几何方法进行求解,在图中连接BD,由此得D=2 +4A-2L1 cos9=arcsin(,singBD2-lrccs2LBDL363=π82=arcsinls sinBa-Li sinel1-4)2.速度分析将式(1-2)对时间t求一次导数,得速度关系tl202e=l30(1-5)第一章平面连杆机构的运动分析将上式的实部和虚部分离,得G1 w1 cosB)+li az cos]2=l3w3 cose1-6)Liw sinB1+1202 sinB2=l3 w3 sinB3若用矩阵形式来表示,则上式可写为l2 singal3 sinaLi sinBaI(1-7)l2 cost2Co3-l,解上式即可求得二个角速度2、aB33.加速度分析将式(12)对时间t求二次导数,可得加速度关系表达式-L2 sine ls sinB3 ]ra2w2 L2 cose2 als cos03 1o2141coS61le coste -l3 cose1an2 L2 sine2 (3 l3 sinO3 I La3u1 1 siney(18)解上式即可求得二个角加速度a2、a3。二、计算实例例1-1】如图1-2所示,已知铰链四杆机构各构件的尺寸为:l1101.6mm,l=254mm,l3=177.8mm,l4=304.8mm,原动件1以匀角速度1=250rad/s逆时针转动,计算构件2和构件3的角位移、角速度及角加速度,并绘制出运动线图。三、程序设计铰链四杆机构 MATLAB程序由主程序 crank rocker main和子函数crank rocker两部分组成。1.主程序 crank_ rocker_main文件兴著并菁兴并菁普并普菁暑菁#“萧誓養美赀黄并“兴弹一萧萧兴浙普兴黃蒉景是吴暑普暑州,暑1.输入已知数据clear ill=101.6;2=254;l3=177.8;l4=304.8omega=250;alpha1=0hd=pi/180;du=180/pi;%2.调用子函数 crank rocker计算铰链四杆机构位移,角速度,角加速度forn1=1:361theta=(nl-1)*hd:Theta, omega, alpha]-crank rocker(thetal, omega, alpha1, 11, 12, 13. 14)theta2(nl)=theta(1): theta(n1)=theta(2)
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