登录
首页 » Others » 基于PID的倒立摆小车控制仿真

基于PID的倒立摆小车控制仿真

于 2020-12-07 发布
0 269
下载积分: 1 下载次数: 2

代码说明:

利用PID对系统进行控制,PID控制主要计算其中的反馈系数,反馈系数利用place()进行求解,利用p进行极点配置,计算反馈系数K,进行控制系统的仿真

下载说明:请别用迅雷下载,失败请重下,重下不扣分!

发表评论

0 个回复

  • 瑞萨的can的资料CAN的入门书。做的很好的资料
    瑞萨的can的资料CAN的入门书,很好的学习资料,RENESAS应用手册是什么?是的缩写(以下称为),是国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来。巾于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,巾多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加。为适应“诚少线束的数量”、“通过多个,进行大量数据的高速通信”的需要牛德国电气商博世公司开发出面向汽车的通信协议。此后,通过及行了标准化,现在在欢洲已是汽车网络的标准协议。现在,的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。图是车载网终的构想示意图。等通信协议的开发,使多种通过网关进行数据交换得以实现。马达马达。。马达开关开关。安全画乘客检测空调子网车门雷达且且且子网白线检测伙表级遥控车身部自逗应引爆管巡航前大灯窗电动组合灯网关囊控制发动机胎压部信息部MCcD音视频父通信电子防发动机转向制动子网碟盒息导航盗系统动变底盘部故障诊断部(规格)诊断工具图车载网络构想注】国际标准化组织为戴姆勒克莱斯勒公司注册商标。RENESAS应用手册的应用示例图为的应用示例图的应用示例ENESAS应用手册总线拓扑图控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。图是的连接小意图收发器收发器连接图R∈NEs∧s应用手册的特点协议只有以下特点多主控制在总线空闲吋,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)最先访问总线的单元可获得发送权(方式)。多个单元同时开始发送时,发送高优先级消息的单元可获得发送权。消息的发送在协议中,所有的消息都以固定的柊式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(以下称为)决定优先级。并不是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消息的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最扃)的单元可继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。系统的柔软性与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变通信速度根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。在同一网络中,所冇单元必须改定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元也会输岀错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网终间则可以有不同的通信速度。远程数据请求可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结東当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。故障封闭可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的效据错误(如单元内部改障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。连接总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的吋间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提扃通信速度,则可连接的单元数减少。【注】R∈NEs∧s应用手册错误错误状态的种类单元始终处于种状态之一。主动错误状态动错误状态是可以正常参加总线通信的状态处于主动错误状态的单元检测出错误时,输出主动错误标志被动错误状态被动错误状态是易引起错误的状态。处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信,但为不妨碍其它单元邇信,接收时不能秋极地发送错误通知。处于被动错误状态的单元即使检测出错误,而貫它处于主动错误状态的单元如果没发现错误,整个总线也被认为是没有错误的处于被动错误状态的单元检测出错误时,输出被动错误标志。另外,处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前,在间隔帧期间内凶须插入“延迟传送个位的隐性位总线关闭态总线关闭态是不能参加总线上通信的状态信息的接收和发送均被禁止。这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理,根据计数值决定进入何种状态。错误状态和计数值的关系如表及图所小。表错误状态和计数值单元错误状态发送错误计数值()接收错误计数值()主动错误状态被动错误状态且或总线关闭态ENESAS应用手册初始状态主动错误状态或在总线上检测到次连续的个位的隐性位被动错误状态总线关闭态发送错误计数值接收错误计数值图单元的错误状态R∈NEs∧s应用手册错误计数值发送错误计数值和接收错误计数值根据一定的条件发生变化。错误计数值的变动条件如表所示。一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数。表错误计数值的变动条件接受和发送错误计数值的变动条件发送错误计数值接收错误计数值接收单元检测出错误时例外:接收单元在发送错误标志或过载标志中检测出“位错误”时,接收错误计数值不增加接收单元在发送完错误标志后检测到的第一个位为显性电平时。发送单元在输出错误标志时发送单元在发送主动错误标志或过载标志时,检测出位错误接收单元在发送主动错误标志或过载标志时,检测出位错误各单元从主动错误标志、过载标志的最开始检测出连续发送时接收时个位的显性位时之后,每检测出连续的个位的显性位时。检测岀在被动错误标志后追加的连续个位的显性位时。发送时接收时发送单元正常发送数据结束时(返回且到帧结束也未检测出错误时)。时±接收单元正常接收数据结束时(到未检测出错误且正时常返回时)时设处于总线关闭态的单元,检测到连续个位的隐性位。R∈NEs∧s应用手册协议的基本概念协议如表所示涵盖了规定的基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层协议中关于基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层,具体有哪些定义如图所示。表基本参照模型基本参照模型各层定义的主要项目层:应用层由实际应用程序提供可利用的服务。层:表示层进行数据表现形式的转换。如:文字设定、数据压缩、加密等的控制指层:会话层为建立会话式的通信,控制数据正确地接收和发送。探层:传输层控制数据传输的顺序、传送错误的恢复等,保证通信的品质。如:错误修正、再传输控制。层:网络层进行数据传送的路由选择或中继如:单元间的数据交换、地址管理。层:数据链路层将物理层收到的信号(位序列)组成有意义的数据,提供传输错误控制等数据传输控制流程。如:访问的方法、数据的形式通信方式、连接控制方式、同步方式、检错方式一共应答方式、通信方式、包(帧)的构成。位的调制方式(包括位时序条件)。层:物理层规定了通信时使用的电缆、连接器等的媒体、电气信号规格等,以实现设备间的信号传送。如:信号电平、收发器、电缆、连接器等的形态【注】(开放式系统间互联)
    2020-12-10下载
    积分:1
  • 调频立体声广播MATLAB仿真
    调频发射机通过调频来调制音频输入。它的范围是在美国广播调频广播波段88.1-107.9兆赫。您可以使用调频发射机频率,间隔为100KHz,但我建议使用奇数频率,以减少干扰广播调频电台的机会。广播调频频段分为200KHz频段。这是一个相对较大的带宽,因此它也被称为宽带调频,而不是窄带调频,可以低到5千赫。每个通道的带宽约为150KHz,尽管在这个范围之外会有侧带泄漏。在调频无线电中,信息是通过调制载波频率进行编码的,
    2020-12-11下载
    积分:1
  • matlab在数据包络分析中的应用及
    系统的介绍了包络分析在实际中的应用,介绍了matlab进行包络分析的方法,并附有源程序供科研人员学习这是一个分式规划问题。若令则()可化为等价的线性规划问题:线性规划()的解和称为的最佳权向量,它们是使的效率值达到最大值的权向量。注意:作为线性规划的解,和不是唯一的义()若线性规划()的解满足:,则称为弱有效的;()若线性规划()的解中存在解并且则称为有效的。为了便于检验的有效性,一般考虑()的对偶模型的等式形式(带有松弛变量目具有非阿基米德无穷小)∑∑其中是项输入的松弛变量是项输出的松弛变量;是个的组合系数;;是个很小的止数(般取)。定理设线性规划(的最优解为则()若为弱有效()的;()若且则为有效()的程序由上一节知,要计算一个的相对效率值并讨论其(弱)有效性,须解一个线性规划若要计算所有的相对效率值,则须解个线性规划,其计算量比较大,一般须利用计算机进行计算。我们利用数学软件编写了解模型()和(的程序,比较方便地解决了的计算量大和计算复杂的问题是由公司用语言编写的著名的工程数学应用软件。它自牛推向市场以来,历经十几年的发展和竞争,现已成为国际认可的最优化的科技应用软件。目前,口经成为世界上诸多科技领域的基本应用软件。在国内、外的很多高等院校和科研机构已经十分普及。熟练地运用已成为晑校师生及科研人员的基本技能强大的矩阵运算能力和方便、直观的编程功能是我们选择它作为编写应用程序的原因。诚然,或是解线性规划问题的专业软件,但它们缺乏方便的编程功能和矩阵输入功能,在解一系列线性规划时,它们不如方便。此外,它们的普及程度远不如因此,我们认为是编写应用程序的最佳软件之一。所解的线性规划的标准形式是板小化问题:其中,是变量,是目标函数的系数向量,是不等式约枣的系数矩阵,是等式约束的系数矩阵,和分别是变量的下界和上界解线性规划()的语句为如果要解极大化问题,只须解极小化问题卜面,我们给出模型和(的程序。程序模型的程序)用户输入多指标输入矩阵用户输入多指标输出矩阵解线性规划,得的最佳权向量求出的相对效率值输出最佳权向量输出相对效率值输出投入权向量输出产出权向量程序模型(的程序)用户输入多指标输入矩阵用户输入多指标输出矩阵定义非阿基米德无穷小解线性规划,得的最佳权向量输出最佳权向量输出输出输出输出以上两个程序十分便于使用。用户只须输入多指标输入矩阵和输出矩阵,目可得到所需的结果。程序的应用设有某大学的同类型的五个系在一学年内的投入和产出的数据如下投教职工(人)教职工工资(万元)入运转经费(万元)毕业的本科生:(人)毕业的研究生(人)出发表的论文(篇)完成的科研项目(项)其中,运转经费指一学年內维持该系正常运转的各和费用,如行政小公费、图书资料费、差旅费等等。由程序,得到各系的相对效率值:以及各项投入和产出的权向量中定义,和至少是弱有效的和是非弱有效的。为了确认和的有效性并分析和非有效的原因,须利用模型(。由程序,得本问题的解:由以上解可看出:和的解中且松弛变量故由定理知,这几个系是相对有效的。和的非有效性也可以在以上解中看得一清二楚。以为例,根据有效性的经济意义,在不减少各项输出的前提下,构造一个新的投入的投入按比例减少到原投入的)倍,)并且(由非零的松弛变量可知)还可以进一步减少教职工工资万元、减少运转费用万元、多培养本科生人多完成项科研项目。对的非有效性可作类似的经济解释。结束语本文利用数学软件编写了便于使用的的计算程序,使计算量大和计算复杂的问题得到较好的解决。本文只对的模型进行了讨论。对于的另一个重要模型一模型,只须在模型(。中增加约東条件∑A,程序作相应的修攻即可。本文的程序为的理论研究和实际应用提供了方便、快捷的计算工具。参考文献:魏权龄评价相对有效性的方法北京:中国人民大学出版社盛旧瀚等里论、方法与应用北京:科学出版社,许波,刘征工程数学应用北京:清华大学出版社,
    2020-12-11下载
    积分:1
  • 台湾李宏毅教授关于深度学习PPT
    该文档是台湾李宏毅教授讲解的深度学习PPT,特别适用于初学者。
    2020-12-11下载
    积分:1
  • WPF 数据可视化 大屏展示 实现地图仿echarts模拟迁移效果 Telerik图表 仪表盘
    分数已被csdn修改,我也无法修改分数,过高无法下载请联系我,我下载发给你,抱歉WPF 数据可视化 大屏展示 实现地图仿echarts模拟迁移效果 Telerik图表 仪表盘效果图https://blog.csdn.net/shishuwei111/article/details/79486365#comments
    2020-12-05下载
    积分:1
  • MATLAB实现K近邻法分类
    K近邻法分类待测样本点,模式识别实验内容之一,用MATLAB生成随机样本点作为样本集,用样本集将考试集分类。
    2020-12-03下载
    积分:1
  • openssl-1.1.1库win32-64
    开源 openssl-1.1.1 编译的库 windows版本,在windows server 2012 64位系统下用VS2015社区版编译的 包含 32位和64位。win7-32位系统我也试了成功了。里面还有编译方法。我的辛苦2天。2018-3-15 中午完成 记 少占鱼 我是硬件开发人员
    2020-12-08下载
    积分:1
  • 贝叶斯分类器贝叶斯分类器的分类原理是通过某对象的先验概率,利用贝叶斯公式计算出其后验概率,即该对象属于某类的概率,选择具有最大后验概率的类作为该对象所属的类。目前研究较多的贝叶斯分类器主要有四种,分别是:Naive Bayes、TAN、BAN和GBN。
     贝叶斯决策就是在不完全情报下,对部分未知的状态用主观概率估计,然后用贝叶斯公式对发生概率进行修正,最后再利用期望值和修正概率做出最优决策。  贝叶斯决策理论方法是统计模型决策中的一个基本方法,其基本思想是:  1、已知类条件概率密度参数表达式和先验概率。  2、利用贝叶斯公式转换成后验概率。  3、根据后验概率大小进行决策分类。
    2020-12-10下载
    积分:1
  • 区块链案例C++下载
    【实例简介】这是一个完整的、VS环境下、c++语言写的区块链demo,简单直观,无需环境配置,直接打开直接编译。
    2021-10-31 00:32:49下载
    积分:1
  • 基于Multisim8的简易数字频率计仿真
    基于Multisim8的简易数字频率计仿真
    2020-11-29下载
    积分:1
  • 696518资源总数
  • 106148会员总数
  • 10今日下载