基于稀疏A*航迹规划算法

代码说明：

稀疏A*算法搜索航迹，：(1)航迹规划建模；(2)飞行器离线航迹规划；(3)飞行器在线航迹规划；(4)基于进化计算的航迹规划方法；(5)飞行器多航迹规划；(6)多飞行器的协调航迹规划。