东北大学——现代控制理论——课件
现代控制理论课件，详细的介绍了现代控制理论的相关知识点§1.1现代控制理论的形成和发展、经典控制理论的形成与发展18世纪初19世纪20世纪40年代萌芽发展形成阶段阶段体系Northeastern University球止又于1、萌芽阶段随着科学技术与工业生产的发展,到十八世纪,自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特( J. Watt)发明的蒸汽机离心调速器,加速了第一次工业革命的步伐瓦特Northeastern University球止又于2、发展阶段1868年马克斯韦尔(J.C. Maxwel1)解决了蒸汽索机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题,提出了简单的稳定性代数判据马克斯韦尔(JC. Maxwe11)Northeastern University球止又于3、形成体系阶段1895年劳斯( Routh)与赫尔维茨( Hurwitz)把与克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据一劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制赫尔维茨( Hurwitz)工程师的雷要Northeastern University由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力,1932年奈奎斯特(H. Nyquist)提出了频域内研究系统的频率响应法,为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析⊥具。奈奎斯特Northeastern University4、经典控制理论的特点和局限性(1)以SIS0线性定常系统为研究对象(2)以拉氏变换为工具,以传递函数为基础在频率城中分析与设计(3)难以有效地应用于时变系统、多变量系统(4)难以有效地应用于非线性系统Northeastern University二、现代控制理论的形成与发展20世纪50年代60~80年代80年代后萌芽发展形成阶段阶段体系Northeastern University1.五十年代后期,贝尔曼( Bellman)等人提出了状态分析法;在1957年提出了动态规划。2.1959年卡尔曼( Kalman)和布西创建了卡尔曼滤波理论;1960年在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法,并提出了可控性和可观测性的新概卡Northeastern University
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混沌系统的图像加密
提出了一种基于级联混沌系统的图像加密算法。实验结果表明，这种加密算法具有高度的安全性和有效性。关键词： 图像加密算法；混沌；级联混沌 目前混沌加密己成为密码学研究的热点之一，但已有的大部分混沌加密算法都是基于单个混沌系统的。事实表明，一些混沌映射可通过相空间重构的方法精确预测出来[1]。另外，由于计算机精度的限制，单混沌系统输出的时间序列并不能达到理论上的完全随机，而可通过多个混沌系统的级联使1382002GDCTK LP(M/K)(NIL). PS DCT(M/K)(N/L)],i=h,j=G[0,1GSm=88(k=1,2,,M/8Sign(nn)ⅠB.IBIlByDCT2,,M/K,j=1,2,,N/L),IB=j+(-1)(N[O,1,,31L). IPⅠP3.3K L)SteplIBi= pImmage3.2.3Outl mageInl mageStep2.(1k(k=1,Out/ mageyhSkm DCtep2.(1)rk yk(= 1,g km10.88 DCTJPE GPGDCTIPEJPEG3.2.43.3JPEGMPEG, JPEGx0=0.60773).2en aDCTx0=0.60773)Huffman[2,8]JPEG1d.2d0=0.60772SG3DCT3a,3b3 cJPEG90DCTDCTa Lena原图b加密图像c解密恢复的图像d密钥错误解密的图像1994-2012 China academic journ图Hlec图像筐國咖密解密铺果. All rights reserved.htt:ww. cnkinet139B enn原图b加密图像c解密恢复的图像d密钥错误解密的图像图2图像域加密与解密结果a随机噪声b均匀噪声C JPEG压缩图3加密图像的失真对解密图像的影响[4] C Shi, B Bhargava. Light -w eight M PEG video encr yption agorithm Al. In: Pr oc ee dings of the Int ernat ional ConferenceDelhi, India, 1998. 55 6[5 Josef Scharinger. Fast en cry pt ion of image dat a usin g ch aot iKolm og or ov flows[A]. In: Proceedings of E lectronicImaging 97, Security and Watermarking of Multimed ia Conten ts, S an Jos e,1997,3022:278289[6 Qi Don gxu, Zou Jiancheng. et al. New scramble tr ans form a-tion and applic at ion in inform at ion hiding[ J]. Ch inese Science(E),20,030(5):440447( in chinese)E),2000,30(5):440447)[1 Li Y uh uan. Comb inat orial Mathem at ics[ M I. Beijing: Beijing [7] Hui Xiang, et aL. D igital water ark ing sys tems w ith ch icNormal College press, 1998( in Chinese)sequences[ A]. In: Proceedings of Electronic Imaging99, Se-M,1998)cu rity and Waterm ark ing of Multimedia Contents, SPIE, San[2] Wu M insh eng, Wang Jiesheng. L iu Shen quan. Perm ut at ionJose,1999,3657:449457transformation of image[ J]. Chinese Journal of Computers, [8] Yi Kaixiang, Sun Xin, Shi jiaoy ing. Chaotic sequences bas ed1998,21(6):514519 in chines e)image encry pt ion alg or ith m[ J]. Journ al of Computer-A idedDes ign Com puler Graph ics, 2000, 12(9):672 676(in Chi-1998,21(6):514519leseWei, Qi Don gxu. Digit al image tran format ion and in-format ion hiding and dis guisin g techn ology[ J]. Chin ese Jour2000,12(9):672nal of Computers, 1998, 21(9):838 843( in Chinese676)1998,21(9):838843)o1994-2012ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net
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网络ns2仿真实验分析(RED、丢包率、端到端延迟、吞吐量)附源码
网络ns2仿真实验分析(RED、丢包率、端到端延迟、吞吐量)附源码分组的端口号。(10) dst addr:目的地址,格式为 node port,其中node代表分组发送节点的id,pot表示发送分组的端口号。(11) seg num:分组的序列号。(12) okt id:分组的唯标识符。3n2与n3之间的RED队列的半均队列长度与当前队列长度随时间的变化如下图所示:torrent and ave"吧 e PED CueL旧300era已n15000ANA图2平均队列长度与当前队列长度随时问变化的曲线图4运行结果中显示CBR流量总共发包550,丢失16,丢包率为:0.029。丢包率随时间的变化如下图所示:packets of lost rate。045graph自04,03500自020.015图3丢包率随时间变化的关系图5CBR流量的吋延随时间的变化如下图所示:1u彐r10.14心01Q。0图4端到端时延随时间变化的关系图6.节点n2的平均吞吐量随时间的变化如下图所示100T图5节点n2的吞吐量随时间变化的关系头7.结果分析:从RED的图示中,可以看出队列的大小波动变化不是很大,在处理突发的包时冇一定的优势。从丟包率、时延和吞吐量的变化图中,可以看出当丟包率增加时,端到端之问的时延也在增加,而吞吐量则下降,丟包率、时延和吞吐量在表示网络性能的好坏时有一定的关系、相关代码1.络拓扑仿真脚木 simulator:tcl:#Create a simulator objectset ns [new Simulator]#Define different colors for data flows for NAM)Sns color 1 BlueSns color 2#Open the nam trace fileset nt lopen out. nam wSns namtrace-all Snfset nd [open out. tr wISns trace-all Snd#Define a finish procedureproc finish仆}{global ns nf ndSns flush-traceclose Snfclose sndexec nam out. namkit o#Create four nodesset no [Sns node]et n1 [Sns nodelset n2 [Sns nodeset n3 [ns node]#Create links between the nodesSns duplex-link Sn0 Sn2 2Mb 10ms DropTailSns duplex-link Sn1 Sn2 2Mb 10ms DropTailSns duplex- link Sn2 Sn3 1.7Mb 20ms RED#Set queue Size of link (n2-n3 to 100Sns queue-limit Sn2 Sn 3 100#Give node position(for NAm)Sns duplex-link-op SnO Sn2 orient right-downSns duplex-link-op Sn1 Sn2 orient right-upSns duplex-link-op $n2 Sn3 orient right#Monitor the queue for link(n2-n3 .( for NAM)Sns duplex-link-op Sn2 Sn 3 queuePos 0.5#Setup a TCP connectionset tcp new Agent/TCPISns attach-agent Sno Stcpset sink [new Agent/TCPSinkSns attach-agent sn3 SinkSns connect stcp SinkStcp set fid 1#Setup a FTP over TCP connectionset ftp [new Application/FTPlSftp attach-agent StcpSftp set type FTPfsetup a UdP connectionset udp [new Agent/UDP]Sns attach-agent Sn1 udpset null [new Agent/Nul]Sns attach-agent Sn3 SnullSns connect Udp SnullUdp set fid_ 2#Setup a CBr over UDP connectionset cbr [new application/Traffic/ CBRIScbr attach-agent UdpScbr set type CBrScbr set packet size 1000Scbr set rate 1mbScbr set random false#Schedule events for the cbr and ftp agentsSns at0.1 Scbr startSns at 1.0"Sftp start"Sns at 40.0"Sftp stop"Sns at 4.5"Scbr stop"#Detach tcp and sink agentsSns at 50 Sns detach-agent $no stcp; Sns detach-agent sn3 Sink"Sns at 50.0 finish#monitor n2 and n3 queueset redg [[sns link Sn2 Sn3] queueset traceq lopen redQueue tr wSredg trace curgSredg trace aveSredg attach Strace#Run the simulationns rur2.RED的数据处理脚本:SgreparedQueue. tr>averagetrStrep“Q" reqUeuetr> current tr(中 reqUeue tr为跟踪n2和n3队列产生的文件)然后使用 gnuplot工具使用 average tr和 current, tr绘制队列随时间变化的曲线3.丢包率数据awk处理脚本 graph rostRate,awvk#count the packet lost rate of cBri=0;vente=S2;from Node =$3toNode=s4:pitT$7srcAddr=$9dstAddr=$10gNum = $11if (fromNode ==1 & toNode ==2&& event==+i totalNum++timeArr[i=timesrate[i]= float)(drop Num/tif(fid==2&& event==d")dropNum++ENDprintf("#number of packet sent: %od, lost: %d"totalNum, dropNum)printf( #lost rate of packets: %f",dropNum/totalNumfor(j=0; j
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