登录
首页 » Others » 激光雷达采集数据的特征提取

激光雷达采集数据的特征提取

于 2021-05-06 发布
0 323
下载积分: 1 下载次数: 5

代码说明:

ros中激光雷达数据的处理,特征提取,将激光雷达信息中的直线等特征通过线性拟合提取出来,matlab仿真

下载说明:请别用迅雷下载,失败请重下,重下不扣分!

发表评论

0 个回复

  • JavaEE(J2EE)课设计,MyEclipse工,内附SQLServer数据库及设计报告
    数据库及源码使用说明已附上,部分细节可以百度,适合用于JavaEE初学者或大学课程设计
    2020-11-29下载
    积分:1
  • 基于MATLAB的外弹道系统仿真
    基于MATLAB的外弹道系统仿真,这个能够帮助大家计算弹道参数。
    2021-05-06下载
    积分:1
  • 字符识别matlab源代码
    字符识别matlab源代码,可运行,可以准确识别英文字母和数字。
    2020-11-28下载
    积分:1
  • 盲反卷积算法复原图像
    盲反卷积算法复原图像,可直接对现实中拍摄的模糊图像进行反卷积,对模糊图像进行清晰化,代码MATLAB 附有讲解 适合初学者,还有很多改进空间
    2020-12-07下载
    积分:1
  • 基于小波变换的数字水印算法
    基于小波变换的数字水印算法matlab代码,含有各种攻击的效果对比,对做毕设的同学应该有帮助
    2020-12-12下载
    积分:1
  • shellcoder揭秘
    是pdf格式的 希望对您以后学习shellcode的相关内容有帮助
    2020-12-09下载
    积分:1
  • Matlab,imu 时域积分与频域积分,加速度求速度位移对比
    Matlab,imu 时域积分与频域积分,加速度求速度位移对比
    2020-11-04下载
    积分:1
  • fortran写的BP神经网络
    fortran编写的BP神经网络代码fortran编写的BP神经网络代码fortran编写的BP神经网络代码fortran编写的BP神经网络代码fortran编写的BP神经网络代码fortran编写的BP神经网络代码
    2020-12-11下载
    积分:1
  • sscom5.13.1超好用的调试工具串口-TCP等
    sscom5.13.1超好用的调试工具串口-TCPserver 等等,可以切换保存发送数据内容
    2020-12-09下载
    积分:1
  • 支持向量机
    关于支持向量机里面讲核函数的,介绍了线性核函数、高斯核函数、及多项式核函数等。还介绍了核函数的判定以及Mercer定理1x1121T3212T42.3p(a)L313x2.3.32cT1V2C.223+d更一般地,核数K(x2z)=(xz+)“对应的映射后特征维度为a(求解方法参见http://zhidao.baiducom/question/16706714.html)由于计算的是内积,我们可以想到IR中的余弦相似度,如果ⅹ和z向量夹角越小,那么核函数值越大,反之,越小。因此,核函数值是(x)和(z)的相似度。再看另外一个核函数K(r, z)=expz-z|222这时,如果x和z很相近(x-2‖≈0),那么核函数值为1,如果x和z相差很大(x-2》0),那么核函数值约等于0。由于这个函数类似于高斯分布,因此称为高斯核函数,也叫做径向基函数( Radial basis function简称RBF)。它能够把原始特征映射到无穷维。既然高斯核函数能够比较ⅹ和z的相似度,并映射到0到1,回想 logistic回归, sigmoid函数可以,因此还有sigmoid核函数等等下面有张图说明在低维线性不可分时,映射到高维后就可分了,使用高斯核函数。Linear回回看目即Gaussian来自 Eric Xing的sdes注意,使用核函数后,怎么分类新来的样本呢?线性的时候我们使用SVM学与出W和b,新来样木ⅹ的话,我们使用wTx+ b来判断,如果值大于等于1,那么是正类,小于等于是负类。在两者之间,认为无法确定。如果使用了核函数后,W2x+b就变成了wφ(x)+b,是否先要找到p(x),然后再预测?答案背定不是了,找φ(x很麻烦,回想我们之前说过的wa+6=boy(0)x+bi=1(x(,x)+b只需将替换成(x,x),然后值的判断同上8核函数有效性判定问题:给定一个函数K,我们能否使用K来替代计算φ(x)2中(z),也就说,是否能够找出一个,使得对丁所有的x和z,都有k(x,2)=(x)r中(2)9比如给出了K(x,2)=(x2)2,是否能够认为K是一个有效的核函数下面来解决这个问题,给定m个训练样本全(r(3xm,每一个对应一个特征向量。那么,我们可以将(e) yJ仟意两个和带入K中,计算得到=0。I可以从1到m,j以从1到m,这样可以计算出m*m的核函数矩阵( Kernel Matrix)。为了方便,我们将核函数矩阵和(x,z)都使用K来表示如果假设K是有效地核函数,那么根据核函数定义k1=K(x0x0)=p(x()p(x0)=p(x(0)p(x()=K(x(,x)=K可见,矩阵K应该是个对称阵。让我们得出一个更强的结论,首先使用符号中x(x)来表示映射函数中(x)的第k维属性值。那么对于任意向量z,得2K2=∑∑2K3∑∑(m0y(0)2∑∑∑(z0)(x0)z∑∑∑29(x)k(z0)k i j=S|∑zipk(c(ak0.最后一步和前面计算K(x)=(x2)时类似。从这个公式我们可以看出,如果K是个有效的核函数(即K(xz)和(x)p(2)等价),那么,在训练集上得到的核函数矩阵K应该是半正定的(K≥0这样我们得到一个核函数的必要条件:K是有效的核函数==>核函数矩阵K是对称半正定的可幸的是,这个条件也是充分的,由 Mercer定理来表达。Mercer定理:如果函数K是×四→巫上的映射(也就是从两个n维向量映射到实数域)。那么如果K是一个有效核函数(也称为 Mercer核函数),那么当且仅当对于训练样例(r()x(m,其相应的核函数矩阵是对称半正定的。Mercer定理表明为了证明K是有效的核函数,那么我们不用去寻找φ,而只需要在训练集上求出各,然后判断矩阵K是否是半正定(使用左上角主子式大于等于零等方法)即可。许多其他的教科书在 Mercer定理证明过程中使用了范数和再生希尔伯特空间等概念,但在特征是n维的情况下,这里给出的证明是等价的。核函数不仅仅用在SWM上,但凡在一个模型后算法中出现了,我们都可以常使用区(xz)去替换,这可能能够很好地改善我们的算法。posted on2011-03-1820:22 Jerry Lead阅读(…)评论(…)编辑收藏刷新评论刷新页面返回顶部博客园首页博问新闻闪存程序员招聘知识库Powered by:博客园 Copyright@ Jerry Lead
    2020-12-01下载
    积分:1
  • 696516资源总数
  • 106436会员总数
  • 7今日下载