库卡workvisual 教程

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库卡workvisual 软件操作教程软件包 WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境。 它具有以下功能： 架构并连接现场总线 对机器人离线编程 配置机器参数 离线配置 RoboTeam 编辑安全配置 将项目传送给机器人控制系统 从机器人控制系统载入项目 将项目与其它项目进行比较，如果需要则应用差值 管理长文本 管理备选软件包 诊断功能 在线显示机器人控制系统的系统信息 配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器）KUKA目录引言目标群休提小的图1.3商标1.4许可证1.5所用概念2产品说明3安全134安装151.1PC系统要求42机器人控制系统的系统要求154.3安装 Workvisual4.4卸载 Vorkvisual( Windows7)4.5卸载 Vorkvisual( Windows XP)5操作界面195.1操作界面概览2显示/隐藏窗口205.3改变窗口排列方式205.4显示操作界面的各种视图215.5显示或隐藏按键5.6按键栏7窗口信息提示5.8窗口项目结构5.9复位操作界面操作276.1启动 Workist6.2打开项目6.3创建新项目6.3.1建立一个新的空项目6.3.2借助于模板创建项目6.3.3在现有项目基础上创建项目6.4在项目中侏存信息6.5保存项目6.6关闭项日296.7结束 Workvisual.296.8导入设备说明文件6.9编目306.9.1更新 DtmCatalog(编目扫描)306.9.2将编日添加到项日中..6.9.3将编目从项目中册除316.9.4编目说明(8.2).6.9.5编目说明(8.3)316.10将元素添加到项目结构窗口6.11从窗口项目结构中删除元素.32发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0VKUKA Workvisual 3.06.12添加机器人控制系统6.13将机器人控制系统设置为激活/未激活.6.14更改数值固件版本和/或输入/输出端数量着着·,鲁6.15将机器人配给机器人控制系统33346.16激活附加的控制系统设定6.16.1设定传输应用的节拍时间346.17添加安全近项和/或 PROCONOS6.18添加硬件组件6.19添加附加轴.6.20编辑附加轴的机器数据(8.2)6.21编辑机器参数(8.3)6.22备选软件包6.22.1在 Workvisual中安装备选软件包。406.22.2升级备选软件包6.22.3卸找备选软件包6.22.4将备选软件包编目添加到项目中416.22.5将备选软件包编目从项目中删除6.22.6将备选软件包添加到项目中426.22.7将备选软件包从项目中删除∴6.22.8为机器人控制系统添加备选软件包中的设备12输出部分项日6.23改变 Workvisual预定义的属性6.23.1配置启动和保存特性6.23.2置按键组合6.23.3更改操作界面的语言6.24打印功能7安全配置7.1 Workvisual屮的安全配置7.2编辑局部安全配置7.3局部安全配置参数7.3.1选项卡一般设置(8.2)487.3.2选项卡一般设置(8.3).7.3.3选项卡轴监控(8.3).7.3.3.1参数制动时间7.4导入本机安全配置7.5导出局部安全配置7.6导入安全区域8现场总线配置558.1建立现场总线8.1.1建立现场总线概览558.1.2将现场总线主机粘贴到项目中558.1.3配置现场总线主机8.1.4将设备手动添加到总线8.1.5配置设备8.1.6导入工业以太网配置8.1.6.1工业以太网配置与项目之间的区别8.1.7将设备自动添加到总线(总线扌描59KUKA8.2由现场总线设备编辑信号8.2.1信号编辑器608.2.2更改信号位宽.618.2.3转储信号(字节顺序反向)618.2.4更改数据类型628.2.5更改信号名称3连接总线638.3.1窗口输入输出接线8.3.2窗口输入输出接线中的按键648.3.3连接输入端与输出端8.3.4将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连(8.28.3.5将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连(8.3)8.3.6将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接67.3.7查找所属信号给信号编组8.3.9编辑模拟KRC信号698.4导出总线配置9长文本79.1显示/编辑长文木719.2导入长文本9.3导出长文本10库卡总线配置:控制器总线、系统总线、扩展总线参申10.1概览10.2配置库卡总线(8.3)7310.3配置库卡总线(8.2)10.3.1将设备添加到KUKA总线中(8.2)10.3.2检查没备设置7410.3.3将设备并入库卡总线10.3.4选项卡拓扑结构添加 Waggon驱动程序配置10.4分配FSoE从站地址(8.3).10.4.1FSoE地址10.4.2确定RDC的系列号8010.5分配FSOE从站地址(8.2).···8111 RoboTeam1.1建立 Roboteam.8311.1.1建立新的 Robo team项目8311.1.2将 Roboteam贴入现有项目中11.2配置 Roboteam11.2.1机器人网络和 Robotham的编辑器11.2.2将 Roboteam连接至安全回路11.2.3确定TIME主机2.4确定动作主机11.2.5删除主从连接8911.2.6建立和配置工作空间,8911.3在连接 Robotham项目时数据丢失,91发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0VKUKA Workvisual 3.011.4将 Roboteam项目传输给机器人控制系统12编程12.1建立程序12.2导入程序12.3显示文件的变量说明9312.4在文件中查找和替换12.5KRL编辑器12.5.1在KRL编辑器中打开文件编辑器操作界面3放人/缩小视图2.5.4配置KRL编辑器12.5.5编辑功能般编辑功能12.5.5.2变量重命名12.5.5.3自动完整化12.5.5.4代码片段-KRL指令的快速输入12.5.6折叠夹12.5.7跳至变量声明12.5.8显示变量的所有应用9912.5.9 Quickfix修正12.5.9.1修正未声明的变量或自动声明10012.5.9.2删除未使用的变量10012.5.9.3统一变量名的大小写格式10112.5.10创建用户自定义的片段.10113项目传输和激活10513.1生成代码10513.2钉住项目10513.3将杋器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统13.4将项目传输给机器人控制系统3.5激活项目1113.5.1(从 Workvisual)激活项日.13.6检查机器人控制系统的安全配置∴11313.7从机器人控制系统载入项目11313.8比较项目(和应用区别)11314诊断14.1项目分析14.1.1自动分析项目是否出现错误11714.1.2配置项日分析.11714.2测量记录14.2.1配置并启动测量记示14.2.2导入测量记录配置11814.2.3导出测量记录酤置11914.2.4 Trace配置窗口1201A.2.4.1选项卡一般设置14.2.4.2选项卡触发器14.2.4.3选项卡E/A.12214.2.4.4选项卡配置KUKA14.2.4.5选项卡通道12414.2.5导入测量记求12514.2.6显小测量记求12611.2.7窗口测量记录分析12614.2.7.1选项卡通道14.2.7.2选项卡示波器14.2.8转移、放大、缩小示波器显示.14.2.9制作示波器显示的屏幕抓图129记录树络流量12914.4显小机器人控制系统的信息和系统日志1.4.1选项卡 MessageLogs13114.4.2选项卡 Systeml ogs(系统日志).14.5显示机器人控制系统的诊新数据13214.5.1选项卡模块视图13314.5.2选项卡信号波形13514.5.3传输应用模式的诊断数据∴.13514.6显示在线系统信息13615库卡服务13915.Ⅰ技术支持咨询13915.2库卡客户支持系统1:9下标发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0VKUKA言KuKA引言目标群体本文献针对具有下列知识的用户:■机器人控制器的高级系统知识总线技术的高级知识我们推荐客户在库卡学院进行培训,以便能以最佳方式使用我们的产品。有关培训项目信息请访问公司页w.kuka.com或直接在公司分攴机构处获得。1.2提示的图示安仝这些说明是安仝提示,必须遵守△▲危险|该提示表示,如果不采取预防措,则很可能将导致死亡或严重的身体伤害。△警告该是示表示,如果不采取预防措施,则可能导致死广或严重的身体伤害。△小心该提示表示,如果不采取预防措施,则可能导致轻微的身体伤注意该提示表示,如果不果取预防描應,则可能导致财产顿失△该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。此警告提示提您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤:安全须知必须严格遵守用此提小所标记的操作步骤。提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。商标Windows是微软公司( Microsoft corporation)的商标。Pentium(奔腾)是英特尔公司( Intel corporation)的商标。Step7是西门子股份公司( Siemens ag)的标PC WORX是菲尼克斯电气集团( Phoenix contact)的商标4许可证库卡软件产品使用开源软件(0pcn- Sourcc- Softwaro)。许可证条款在安装库卡软件产品时显示KUKA Vo所用概念概念说明CK客户专用运动系统Device Type Manager(设备类型管理器)KCPKUKA Control panel(库卡控制面板)库卡手持式编程器的一般名称KLIKUKA Line interface(库卡线路接凵)KLI是用」外部通讯的机器人控制系统的以太网接口。它是物理接口,可包含多个虚拟接口。可在库卡系统控制銎中配置KLI。KRI库卡机器人编程语言( KUKA RObotLanKUKA Service interface(库卡服务接口)控制柜上CSP上的接口Workvisual电脑可通过KLI(库卡线路接口)连接到机器人控制系统上,或将其插在KSI上以进行连接。KSSKUKA SYStem software(库卡系统软件)KUKA SmarthMI用」机器人控制系统(V)KRC4的操作界面的名称KUKA smartPAD用于机器人控制系统(V)KRC4的库卡控制面板(KCP)的名称安全选项针对所有用于在标准安全功能基础上配置额外安全监控的选项的总括性概念。例: SafeOperation