Linux枕边书
Linux枕边书，主要是讲LINUX的前世今生、应用以及架构分析的，最后顺带介绍了一下Gentoo的生平事迹致谢Eric Steven Raymond编写的 < The Art of Unia Programming i让我意识到了UNIX哲学是如此的重要。我对Iinu知识的进步都得益于阅读此书后明白」UNIX的哲学。书中为介绍UNIX的哲学而摘录的名言警句我也同样应用到了我的书中。在此对 Eric Steven Raymond大师表示感谢为了编写本书,查阅了大量相关资料。再此对这些资料的提供者表小感谢。它们是维基百科(英文),维基百科(中文),IEEE标准文档,ISO标准文档,RFC标准文档。对 Gentoo的viki表示感谢,没有它我就不可能学会 Gentoo,更不用说编写本身的过程中我再三查阅 Gentoo的wik确保自己记忆沒有出错。编写“Shel基础”这一小节参考了GNU官方网站的BASH文档。编写网终基础这一章节的时候,参考了《通信基础》,和《TCP/IP详解》三卷书的内容。目录致谢3第0章序1301为什么又写本书140.2UNIX的史前文明0.3UNIX的故事180.3.1UNX混乱和分裂0.32统一的UNX和 POSIX标准0.4GNU的故事210.4.1认识自由的含义0.4.2为了自由2204.3以 Copyright保护 Copyleft23第1章UNIX哲学251.1一切都是文件2512鼓励程序间协作261.3一个程序只做一件事情并把它做好281.4使用文木流,因为这个是通用的协议291.5懒惰原贝311.6UNIX和非UNIX32第2章黑客和 Linux3521从UNX到 Linux362.2 Linux诞生3622.1被UNIX忽略的PC222386BSD、Minⅸ催生 Linux.392.2.3以GPL开源39目录第3章初识 Linux4130.4使用 Linux内核的操作系统——发行版423.1发行版的意义1232包管理和软件仓库4332.1包管理43322软件仓厍45第4章安装 Linux4941安装准备5042shel快速入门534.3引导管理器574.4init系统选择605分区规划6445.1分区基础知识64452为磁盘分区674.5.3文件系统结构标准(FHS)45.4文件系统选择7246开始安装4.6.1正式开始安装过程7346.2 emerge用法754.6.3配置make.conf4.6.4内核编译4.6.5系统初步配置一重启前配置4.6.6安装基础系统9946.7配置引导程序10247重启后安装103第5章 Linux的日常1055.1某日常的man-pages1055.2UNIX权限基础1075.2.1用户和组1075.22文件操作权限1095.3 Shell常应用1105.3.1bash名称的道听途说1105.32shel字符串展开5.3.3shel变量和环境变量112目录53.4shel和文件管理1135.3.5管道和重定向1155.3.6bash是门编程语言1164文件编辑器1215.4.1编辑器之神vim.,1215.42神之编辑器 emacs..1245.5系统管理基础1255.5.1进程管理12555.2系统服务管理125第6章软件管理1276.1软件的分发.1276.2软件的编译1276.2.1 Makefile1286.2.2 autotools..1296.2.3 cmake1306.3发行版的包管理..1316.3.1软件仓库1316.3.2 portage/Emerge1326.33有关SLOT,Ⅴ irtual,分支,体系结构和 Profile.1356.34当 Portage抱怨的时候1366.4理解 portage142641文件和目录142642附加工具1446.5使用 overlay扩展 portage145第7章图形界面1477.1图形、字体和窗口1477.2X窗口系统.1507.2.1窗口管理1527.22混合窗冂管理器154723Open(江L和Mea.15772.4内核模式设置(KMS)1597.3安装基础Ⅹ环境l607.4桌面环境1637.4.1KDE.164目录7.4.2 GNOME-Shell17075办公和打印1727.5.1 LibreOffice1727.52使用CUPS打印文档1727.6声音的那些事1727.6.1声音的数字编码1737.6.2ALSA高级 Linux声音架构174763 Pulseaudio优秀的声音服务器1767.64对 PC HiFi的一些建议..1777.7 Wayland178771X的局限和扩展1797.72渲染库和静态链接18177.3混合18377.4窗口管理器做为 Display server怎么样184第8章网终基础1878.1层次协议网络.18781.1网络接口层189812网络层:IP协议195813传输层:TCP和UDP9881.4应用层.2018.2网络地址配置205821 Linux网络设备命名20582.2图形环境下的工具206823命令行配置工具2088.24网络自动配置和DHCP2088.2.5 ifconfig20883网络攻击和防火墙209831网络攻击类型和检测2098.3,2 iptables防火墙209第9章文件系统2119.1磁盘文件系统2119.1.1硬盘结构,21291.2非日志文件系统21391.3日志文件系统214目录9.2虚拟文件系统.....215921内核信息窗口/proc和/sys215922/dv设备文件系统和udev.21592.3虚拟内存盘 tmpfs.2179.3网络文件系统2179.3.1NFS2179.32 Windows网上邻居:CIFS2199.4其他的文件系统,,,222941 Lived的最爱—压缩文件系统 squashfs222942为Fash芯片设计的文件系统..223第10章架设服务器22510.1搭建HTTP服务器2251011安装 Apache22510.12添加开机自启动 Apache2261013php支持.22610.2数据库..22710.3文件共享—FTP和 Samba..22810.3.1F①P,...22810.3.2 Samba22910.4共享打印机23010.41使用CUPS共亨打印机23010.42使用 Samba共享打印机..232第11章压榨机器的性能23511.1编泽优化.23711.1.1编译期优化237111.2链接时优化(LTO, Link Time Optimization)240111.3PGO241附录AFAQ243什么是 LiveCD?.2如何使用 LiveCd。2433UEFI和BIOS是什么?2434什么是API?。.2435 Shell是什么?2410目录6什么是进程和线程?244什么是内存分页?2448如何不重新登录切换到roo帐号?2449对称多处理器24410 Initramfs是什么24411抢占式多任务24512内核参数24613交换分区和交换文件24614汉化man手册24615符号链接24616内存映射 IO-MMIC24717内核枧频模式设置-KMS24818CISC和RISC24819 RPC24820INI文件格式..248附录Bman手册251B.1第一部分:UNX用户于册..251B. 1.1 test2251B.1.2 test251B 1.3 test3251B.2第二部分:系统调用251B.3第三部分:库函数251B.4第四部分:设备和特殊文件251B 4.1 null. zero251附录C名称缩写252附录D图片索引255附录 E Gentoo的前身今世259Gentoo的前世今生,第一部259E.1 Gentoo linux发行版的诞生259E.11我和inux.259E.1.2 Linux的潜能260E.1.3 Linux的人文艺术260
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智能步进电机驱控芯片TMC5160中文手册-带书签.pdf
中文版的芯片手册，官方刚翻译不久，本人添加了所有书签，包含我的笔记注释，绝对可以成倍提高开发效率！TMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08/2018-NOV-19)目录10.1温度传感器3操作原则…看。香看音102短路保护..…731.1关键概念10.3开路诊断……751.2控制接口斜坡发生器…761.3软件1.4运动和控制电机11.1实际单位换算761.5静止态自动降电流.8112运动轮廓1.6 STEALTHCHOP2& SPREADCYCLE驱动……8113讴度阈值791.7 STALLGUARD2-机械负载传感114参考开关1.8 COOLSTEP-负载自适应电流控制…91.9 DCSTEP-负载相关速度控制…STALLGUARD2负载检测..821.10编码器接口∴…..10121调整 STALLGUARD2阈值SGT引脚分配12.2 STALLGUARD2更新速率和滤波器123检测电机堵转3521封装外形……11124用 STALLGUARD实现归零2.2信号描述12125 STALLGUARD2操作局限性85示例电路15COOLSTEP操作8631标准应用电路…15131对用户的好处…32外部栅极电压调节器.16132C00 OLSTEP设置.8633选择 MOSFET和斜率17133调节 COOLSTEP,883.4调整MOSF氏T桥臂19步进/方向接口sPI接口141时序4.1SP数据报结构.142改变分辩率4.2SP|信号23143 MICROPLYER和静止检测914.3时序24寄存器…D|AG输出…9251通用配置寄存器2715.1脉冲/方向模式925.2速度相关的驱动特性控制寄存器∴33152运动控制模式925.3斜坡发生器岢存器35DCSTEP 945.4编码嚣寄存器5.5电机驱动寄存器161用户好处42162设计 DCSTEP…STEALTHCHOP∴52163运动控制模式下的 DCSTEP9561参数自调整16.4 DCSTEP模式下的堵转检测9562 STEALTHCHOP选项16.5 DCSTEP操作中的测量电机实际速度.966.3 STEALTHCHOP电流调节器….16.6步进/方向模式下的 DCSTEP……976.4基于速度的定标……58紧急停止1006.5 STEALTHCHOP和 SPREADCYCLE两者组合.596.6 STEALTHCHOP的标志位增量编码器ABN接口∴1016.7空转和被动制动61181编码器时序102SPREADCYCLE和经典斩波方式63182没置编码器以匹配电机分辨率∴…..102183闭环10271 SPREADCYCLE斩波器647,2经典恒定关断时间斩波器67直流电机或螺线管104选择采样电阻19.1螺饯管操作104基于速度的模式挫制快速配置指南105诊断和保护73人门∴110www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19421.1初始化例程11027.2地的布线119独立操作模式273桥臂电压的布线119111274供电滤波119外部复位..113275布线示例120时钟振荡器和输入113封装机械数据.22241内部时钟…∴113281TQF48EP封装尺寸图…122242外部时钟113282 QFN-WA封装尺寸124283封装代码125最大电气参数设计理念,126电气特性114声明126261操作范围114262直流特性和时序…ESD敏感126115263热特性11732图表127布线考虑119修订历史128271芯片底部焊盘119参考…128www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19操作原则TMC5160运动控制和驱动芯片是C門U和大功率步进电机之间的智能功率接口器件。所有步进电机逻辑完全在TMC5160内,不需要软件来控制电机一一只需提供目标位置。TMC5160提供了许多独特的増强功能,这些功能通过集成的控制驱动器得以实现。TMC5160的六点斜坡发生器自动使用 stealthchoesTep, costEp, and stallguard2来优化每个电机的运动。TMC5160将TMC2100、TMC2130和TMC513系列扩展到更高的电压和更高的电机电流TMC5160提供三种基本操作模式:模式1:全功能运动控制和驱动器所有步进电机逻辑完全在TMC5160内。不需要软件来控制电机—一只需提供目标位置。SDMoDE接地使能此模式模式2:脉冲和方向驱动器像TMC4361这样的外部高性能S-rεmp运动制器或￠pU产生与系统內其他部件(如电杌)同步的脉冲和方向信号。TMC5160控制电流和运动模式,并反馈电机状态。 micro Plyer自动平滑运动。SDMⅥODE接高电平使能此模式。模式3:简单的步进和方向驱动器TMC5160裉据步进和方向信号控制电机。 micro Plyer自动平滑运动。不需要CPU:配置由硬件引脚完成。静止保持电流控制由TMC5160完成。可选的反馈信号作为错误检测和冋步标志的输岀。SP|MODE接地, SD MOD接高电平使能此模式TMC5160SOUTI StepBlABREMP generatethtronmotor driversA interfaceeado,dle千aprag"arnrsteppemctoDIAG/INT out4206 er tryDIAGO SWNngle wirak dlanosicsinfare16MH亿r→HtellGuard2Tudose:3V。-5vCC 10一oth GD: UART modeoct driver enable图11TMC5160基本应用框图(运动控制器)www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-192OUTtage TMC5160redUcionInterfacespread OyclestealthahopSRBHsteppeDIAG/INTDIAG1ingle wira931. 121 MHtCKINstallGuard2Tv图12TMC5160步进/方向模式应用框图TMC5160carge pumAnigratioDMD2ConfiguratonCntrol resisterpmgrarmmahlAmotorspreadace (CNDCFGSllIndex pulseDriver erpBMMA23.3v5r5vCC villagec1→SRALStandalone modeapt driver enable图13TMC5160独立模式驱动器应用框图11关键概念TMC5160实现了 TRINAMIC产品独有的高级功能。这些特征在许多步进电机应用有效的提高了精度、能效、可靠性、平滑性和能耗。www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19stealth Chop2m无噪声、高精度斩波算法,用于电机的静止和运动状态下的静音控制。 stealth Chop2在stealthChoρ的基础上,加快了电机迳动加减速特性,降低的所需的电流最小值。spread cycleˉ高精度斩波算法,用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低嗓音、低共振和低振动圻波器。dcstep7负載相关速度控制。它机尽可能快地移动,不失步stal guard2w无传感器堵转检沏和机槭负載测量coo/Step根据负载自适应电流,可将能耗降低75%micro Plyer细分内抬器,用于从全步开始,以较低分辨率步长输入获得仝256微步的平滑度除了这些性能増强辶外, TRINAMIC电机驱动器还提供了裣测和防上短路输岀、输岀开路、过热和欠压情况的保障措施,以增强安全性和故障恢复。12控制接口TMC5160支持SP接口和带有CRC校验的UART单线接口。此外还支持为无需寄存器配置的独立STEPDR模式。配置引脚SP_MoDE和SD_MODE到相应的高电平或者圯选泽接口。121sP接口sP丨接口是与总线时钟同步的串行位接口。当SP丨主设备发送数据到从设备时,从设备同时会向主设备返回数据。SP主机和TMC5160之间的通信包括一条40位发送命令字和一条40位接收状态字。每个完整乜机运动过程通常是由多条命令杓成,122UART接口单线接口支持类似RS485(SWP和SWN)或单线接口(SWN开路)的差分操作。它可以由任何标准UART驱动。不需要波特率配置13软件从软件的角度来看,TMC5160是一个具有多个控制和状态寄存器的外围设备。其中大部分是只读或者只写的。一些寄存器允许读写访闩。如果只写寄存器需要读-修改-写访问,可以在主软件中通过阴影寄存器实现www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19814运动和控制电机141集成运动控制器集成的32位运动控制器貞接驱动电机到目标位置,或者加速到目标速度。所冇的运动参敖都可以动态改变。运动控制器立即重新计算。最小运动配置数据包含加速和减逸值以及最大运动逸度。支持设置启动和停止速度以及第二加速和减速度。集成运动控制器可对机械参考开关和无传感器 stallguard2及时响应。优势灵活编程斜坟参数有效地利用电动机转矩来加速和减速允许更高的机器性能即时反应停止和堵转条件142STEP/DR接口电机可选择通过步进和方向输入来控制。在这种情况下,运动控制器不使用。步进输入引脚上的有效边沿可以是上升沿,也可以是上升沿和下降活双边缘,归模弌笠(deσεe)控制。使用两个边缘捋步进信号的触发速率降低一半,对慢速通信接口(如光耦隔离接口)非常有用。在每个活动边上,DR输亼电平值决定是向前还是向后运行。每个脉冲可以是全步或微步,其中每个全步有2、4、8、16、32、64、18或256个微步。DR引脚上电平为低的步进(STE卩)脉冲增加了微步汁数器数值,而电平高的减少了微步计效器的数值。内部表袼将指针值转换成正弦和余弦值,控制电机微步咆流15静止态自动降电流自动电流减少大大降低了应用功耗和冷却需求。通过寄存器设置修改静态电流、延迟时间和衰减。自动飞轮和被动制动是静止的一种选择。被动制动将电机静止功耗降低到零,同时仍然禔供有效的阻尼和制动!斜坡发生器和STEP/DR两个操作模式都支痔一种更快检测靜止的配置。Standstill flag(st st)ORRENTIRUNstandstill delay 7POWERDOWN/HCLDDELAY220/218 docks power down pow er downRMS motor current trace(astsfandstill) delay tinm图1.1电机自动降电流16 stealth Chop2& spreadcycle驱动为灬 stealthcho基于电压斩波器的原理。除了电机机械滚轮軸承产生的噪音,它特别保证了电机在静上慢动作时绝对安静。不同于其他电压模弌斩波器, stealth Chop2不需要任何配置。通电后,它会在第次运动中自动学习最佳设置,并进一步优仳后续运动中的设置。初始的归麥过程足以使系统完成stealth Chop最佳配置。也可以选择,通过接口预先配置初始学习参数。 stealth Chop,通过对电机度的变化立即做出反应,允许高的电机动态。www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19对于高动态的应用, spread Cycle是除 stealth Chop2之外的选项。它可以通过输入引脚(独立模式)或SP或UART接口配置。 stealth Chop2和 spread Cycle甚至可以结合使用,以达到两者的最佳效果: stealth Chop2用于无噪音的静止状态,无声平滑的性能, spread cycle用于高动态,低振动和最高的峰值逸度。spreadeαycle是周期斩波模弌。它在很宽的速厦和负载范围内提供平稳的操作和良好的共振阻尼。spreadcycle方案自动集成和调节快衰减周期,以保证平滑过零性能。stealth Chop2优势显著改善了低成本电机微步性能电机运行平稳安静绝对没有待机噪音降低机械共振产生改善的扭矩17 stallard2-机械负載传感stallguard2提供了对电机负载的精确测量。它可以用于堵转检测,也可以用于低于使电机失步的负载下的其他用途,例如 coolSte负载自适应调节电流。这提供了更多关于驱动器的信息,允许诸如无传感器归零和驱动器机械诊断之类的功能18 coolStep-负載自适应电流控制costep以最佳电流驱动电机。它根据stal! guard2负载测量信息将电机电流调整到实际负载所需的最小量。节约了能源,降低了芯片的温度。好处是:能效能效功耗降低高达75%电机产生较少热量提高了机械精度较少或没有散热提高了可靠性使用较小的电机减少所需的转矩→成本较低的电机完成这项工作图15显示了42mm步进电机当使用 costep时,与50%转矩的标准操作相比的效率。在本例中cool step在60转/分以上时启用EffieEficiency with 50% torque reserve彐 fluency050100150200图15 costEp下的能效(示例)19 esTep-负载相关速度控制esTep能让电机在其负载极限和逸度极限附近运行,而不失步。如果皃机上的机械负载増加到堵转负载点,电机会自动降低速度,这样它仍然可以驱动负载。有了这饣功能,马达将不会堵转。除了在较低速庋下增加扭矩之外,动态惯性淂允许电杋通过减速克服机械过载。 esTep直接与斜坡发生器集成,www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-1910因此即使电杌速度因机械负载増加而需要降低,也能达到目标位置。dcStεp可以在没有任何失步的情况下达到10倍或更大的动态范围。通过优化高负载情况下的运动速度,该功能进-步提高了整体系统效率esTep优电机在过载情况下不会失步应用程序可以运行的更快自动实现最高的加速度在速度极限下实现最高的能效全步驱动达到最高电机扭短便宜的马达便能满足应用110编码器接口TMC5160为部增量编码器提供编码器接口。编码器不仅用于失步的判断,还可实现运动控制器的归零功能(替代参考开关)。可编栏预分频器设置编码器分辨率以适应电机分辨率。内部包含一32位编码器计数器。www.trinamic.com
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