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S曲线加减速规划
点到点轨迹规划——自适应S曲线点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数），注意，这是在matlab的工程源码！！！
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基于遗传算法的带容量限制的P-median设施选址问题
备注无比详细，格式美观，绝对看得懂！！基于启发式遗传算法的带容量限制的P-median设施选址问题（在N个需求点中找出P个点建设设施满足全部需求，各点设施建设有容量限制，目标为最小化距离与对应需求量的乘积），通过轮盘法进行染色体种群进化，数据部分可导入文件计算，可动态设置种群规模和繁衍次数。
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基于Matlab的模糊自适应PID控制器仿真研究源代码
传统PID在对象变化时，控制器的参数难以自动调整。将模糊控制与PID控制结合，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。使控制器具有较好的自适应性。使用MATLAB对系统进行仿真，结果表明系统的动态性能得到了提高。
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工业机器人控制轨迹规划及编程
wei简单的介绍了工业机器人控制轨迹规划和编程课程，可以参考下，开拓思路山东建筑大学备课纸第七章工业机器人的轨迹规划及编程轨迹规划轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动。机器人语言机器人具有可編程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,岀现了机器人编程话言,它以一种暹用的方式解决了人一机通信问题。机器人离线编程机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是 CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平。7.1工业机器人的轨迹规划引言指定工业机器人执行某政接作作[加些约束条住轨迹的划和协关节坐标空间斗标空间轨迹规划涉及卜面三个问题◇要对机器人的任务进行描述,即对机器人的运动轨迹进行描述。◇根据所确定的轨迹参欻,如何在计算机内部描述所要求的轨迹。这主要是选择习惯规定以及合理的软件数据结构问题。◇对内部描述的轨迹进行实际计算。通常是在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,生成运动轨迹。二、轨迹规划的一般性问题工业机器人的作业可以描述成工具坐标系{相对于工作坐标系{S的一系列运动:图7-1作业的措述工具坐标系相对于工作坐标系的运动来描述作业路经把作业路径的描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用于不同的机器人,也适用于同一机器人上装吏不同规格的工具:2凯器具的症置程上置机器人从初始状态运动到终止状态的作业,看成是工具巫标系从初始位置T0}变化到终止位置Tf}的坐标变换变换包含了工具坐标系的位置和姿态的变化。在轨迹规划中,也常用“点”这个词来表示机器人的状态,或用它来表示工具坐标系的位姿。当需要更详细地描述运动时,不仅要规定机器人的起始点和终止点,而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点,也称路径点运动轨迹除了位姿约束外,还存在着各路径点之间的时间分配问题。例如,在规定路径的同时,必须给出两个路径点之间的运动时间机器人的运动应当平稳,不平稳的运动将加剧机械部件的磨损,并导致机器人的振动和冲击。钪迹规划既可在关节■空间中进行,也可在直角坐标空间中进行。在关节空间中进行轨·迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数,用这些关节函数及其阶、三阶导数描述机器人预期的运动。在直角坐标空间中进行轨迹规划,是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数,而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出三、关节空间的轨迹规划机器人作业路径点通常由工具坐标系(}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示,因此,在关节空间中进行轨迹规划4≯首先需要将毎个作业路径点向关节空间变换,即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值,或称关节路径点;然后,为毎个关节相应的关节路径点拟合光滑函数;这些关节函数分別描述了机器人各关节从起始点开始,依次通过路径点,最后到达某目标点的运动轨迹。由于毎个关节在相应路径段运行的时间相同,这样就保证了所有关节都将冋时到达路径点和目标点,从而也保证了工具坐标系在各路径点县有预期的位姿;关节空间的轨迹规划:关节空间中进行轨迹规划,不需考虑直角坐标空间中两个路径点之间的轨迹形状,仅以关节角度的函数来描述机器人的轨迹,计算简单、省时;关节空阃与直角坐标空间并不是连续的对应关系,关节空间内不会发生机构的奇异现象,从而避免了在直角坐标空间规划时所出现的关节速度失控问题;在关节空间进行轨迹规划,规划路径不是唯一的。只要满足路径点上的约束条件,可以选取不同类型的关节角度函数,生成不同的轨迹。1.三次多项式插值当己知末端操作器的起始位姿和终止位姿时,庄逆向运动学,即可求出对应于两位姿的各个关节角度。因此,末端操作器实现两位姿运动轨迹描述,可在关节空间中用通过起始点关节角和终止点关节角的一个平滑轨迹函数0(t)来表示;为了实现关节的平稳动,每个关节的轨迹函数(t至少需要满足四个约束条件:两端点位置约束和两端点速度约束端点位置约束是指起始位姿和终止位姿分别所对应的关节角度00=已为满足关节运动速度的连续性要求,在起始点和终止点的关节速度简单地设定为零,即(0=06()=0上述给出的四个约東条件可以唯一地确定一个三次多项a(t)=a0+a!t+a22+a3t3运动过程中的关节速度和加速度则为:9()=a1+2a2!+3agt2(t)=2a2+6at为了求得三次多项式的系数,代以给定的约束条件,有方稈组分=a+at+a+aD-dt 2u r t ja rl求解上述方程组,可得3所以,对于初速及终速为零的关节运动,满足连续平稳运动要求的三次多项式插值函数为a(r=6+(-2--)其关节角速度和角加速度表达式为()-是2(明,-一吾(,-8F6()=是(4-)-;-r三次多项式插值的运动轨迹曲线!图7三践康式插值毛动轨遗)位瞎时刺雙:{)急澧时繭线:C)鱼加速度间曲线2.过路径点的三次多项式插值机器人作业除在A、B点有位姿要求外,在路径点C、D…也有位姿要求。对于这种情況,假如终端执行器在路径点停留,即各路径点上速度为0,则轨迹规划可连续直接使用前面介绍的三次多项式插值方法;但如果只是经过,并不停留航需要将前述方法推广。AB仨某段路径上,“起始点”为θ0和ω0,"终止点"为f和ωf。这时,确定三次多项式系数的方法与前面所述的完全一致,只不过是速度约束条件变为e(0)=me(r)=a利用约束条件确定三次多项式系数,有下列方程组:9=0+ax+口+aa,=a1+2a+3求解方程组3+出)=02)+七《+路径点上的关节速度,可出以下任一规则确定如果机器人末端操作器在经过路径点时冇速度要求,则可以利用此路径点上的逆雅可比矩阵,把该路径点的直角坐标速度转换成关节坐标速度。轨迹规划时则以此作为速度约来条件。如果某个路径点是机器人的奇异点,即此点的逆雅可比不可求,这时就无法求关节速度了;此外,在求各点关节速度时,要逐点计算逆雅可比矩阵,并依此计算关节速度,耗时较多。路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定由控制系统采用某种启发式方法自动地选取合适的路径点速度。用三次多项式插值前,先假设各路径点之间关节运动速度是均匀的,即图中所示用直线段将这些路径点依次连接起来。规则选定:如果桾邻线段的斜率在路径点处改变符号,则速度选为零;如杲相邻线段斜率不改变符号,则选取路径点两侧的线段斜率的平均值作为该点的速度。因此,只要给定路径点,系统就能依此规则自动生成相应的路径点速度路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定斗按照保证毎个路铚点的加速度连续的原则,由控制系统自动地选择路径点的速度。为此,可以设法用丙条三次曲线在路径点处按一定规则连接起来,拼凑成所要求的轨迹。拼凑的约束条件是:连接处速度连续,而且加速度也连续。7.2工业机器人的编程机器人编程方式机器人编程,是针对机器人为完某瓊作亚进拉程序投复的人的吧4国和力与编国性定环境中作诀上式有大关作业能方微计算机近自然路司匿人与机器实现各种机器人揉作机器人编程方法三种形式1、示教编程操作者必须把机器人终端移动至目标位置,并把此位置对应的机器人关节角度信息记录进内存储器,这是示教过程。当要求复现这些运动吋,顺序控制器从内存读岀相应位置,机器人就可重复示教时的轨迹和各科操作,这是再现过程。手把手示教」示教盒示教于把手示教要求用户使用安装在机器人于臂内的操纵杆,按给定运动顺序示教动作内容。示教盒示教则是利用装在控制盒上的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作示教编程优点:只需要简单的设备和控制装置即可进行。操作简单,易于掌握。示教再现过程很快,示教之后马上即可应用。示教编程缺点:编程占用机器人的作业时间艮难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动;难以与传感信息相配合难以与其他操作同步;2、机器人语言编程实现了计算机编程,并可以引人传感信息,从而提供一个更通用的方法来解决人一机器人通信接口问题。目前应用于工业中的是动作级和对象级机器人语3、离线编程用通用语言或专门语言预先进行程序设计,在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。由于CAD技术的发展,机器人可以利用CAD数据生成机器人路径,这是集机器人于CIMS系统的必由之路、机器人语言编程早期的工业机器人,由于完成的作业比较简单,作业内客改变不频繁,采用鬥定程序控制或示教再现方法即可满足要求,不存在语言问题。机器人木身的发展,计算机系统功能日益完善以及要求机器人作业内容愈加复杂化,利用程序来控制机器人显得越来越困难编程过程过于复杂,使得在作业现场对付复杂作业十分困难。述北一一用机器人语言→[控制机器人动作(一)机器人语言的发展概况1973年,斯坦福大学人工智能研究室美国IBM公司1979年,美国 Unimation公司80,美国 Automatrix公司80,美国麦道公司(二)机器人语言的分类1、根据作业描述水平的高低分(1)动作级机器人语言VAL◆以机器人手爪的运动作为作业描述的中心◇用该级语言编写的作业程序,通常由使机器人手爪从一个位置到另一个位置的一系列运动语句组成。◆动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作。2)对象级机器人语言- AUTOPASS今以近似自然语言的方式,按照作业对象的状态变化来进行程序设计以描述操作物体之间关系为中心的语言。今它不需要去描述机器人手爪如何动作,只要由操作者给出作业本身的顺序过程的描述及环境模型的描述,机器人即可自行决定如何动作。(3)任务级机器人语言◇最理想的机器人高级语言,是用被操作物体,而不是机器人的动作来描述作业任务◇使用者只要按某种原则给岀作业起始状态和作业目标状态,机器人语言系统即可利用口有的环境信息和知识库、数据库自动进行推呷、计算,最后白动生成机器人详细的动作、顺序和相应数据。◇须具冇判断环境、描述环境的能力;同时,也必须冇自动完成许多规划任务的能力。2、按表面形式分汇编型,如VAL语编译型,如AI、LM语言;自然语言型,如 AUTOPASS语言等;(三)机器人语言的特征机器人语言则包含语言本身、语言处理系统和机器人的工作环境模型三部分9盐理系恒外部乱音工件1.具有作业环境和作业对象的描述性。1)环境输入:视机器人语言水平不同,输入方法也不相同。目前的输入方法一般是由操作者与计算机的人机对话来进行的。将来随着视觉技术的发展,可能由机器人视觉的方法自动生成。〔2)环境建模:进行机器人编程时,需要描述物体三维空间的几何关系的语言,对操作物体的位置和姿态,操作物体之间的关系进行描述,并使之模型化。2)环境模型的修改、更新:在作业过程屮,操作物体的位置、姿态以及它们之间的关系一般随着作业而发生改变,语言系统要根据操作情况的变化来改变环境模型的内容。2.具有作业内容的描述性3.具有良好的编程环境4.具有人机接口和传感器接口功能机器人离线编程、离线编程的概念第一代工业机器人采用示教编程方式,无论是采用手把手示教或控制盒示教,都需要机器人停止原来的工作。而再现时若不能满足要求,还需反复进行示教进行一项任务之前,在现场编程过程要花费很多时间,这对于大批量生产的简单作业,基本还能满足要求。但是,随着机器人应用到中小批量生产,以及要求完成任务的复杂程度的增加,用示教编程方式就很难适应了。二、机器人离线编程随着计算机技术和机器人技术的不断发展,机器人与 CAD/CAM技术结合,已形成生产效率很髙的柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS)。这些系统中大量采用工业机器人,具有很高的适用性和灵活性一)离线编程的概念杋器人离线编程就是利用计算机图形学的成果,建立机器人及作业环境的三维几何模型,然后对机器人所婓完成的任务进行离线规划和编程,并对编程结果进行动态图形仿真,最后将满足要求的编程结果传到机器人控制柜,使机器人完成指定的作业任务。(二)离线编程系统的一般要求工业杋器人离线编程系统的一个重要特点是能够和CAD!CM建立联系,能够利用CAD数据库的资料。对于一个简单的机器人作业,几乎可以直接利用CAD对零件的描述来实现编程。三)离线编程系统的基本组成10
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红外对管使用说明及常用典型电路
AD采样实现避障功能直流驱动壁障电路交流调制驱动壁障电路检测液滴电路检测液面电路
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单片机控制的太阳能充电器
单片机控制的太阳能充电器(硬件).单片机控制硬件电路设计中国矿业大学毕业设计任务书学院信电学院专业年级电气工程与自动化2005-1学生姓名ⅩXⅩ任务下达日期:2009年2月16日毕业设计日期:2009年2月16囗至2009年6月20口毕业设计题目:单片机控制的太阳能充电器(硬件)毕业设计专题题目:毕业设计主要内容和要求:(1)主观上能以认真的态度对待毕业设计;(2)能积极主动与教师联系;们n豆丁(3)具有较强的动手能力4)掌握太阳能电池板的工作原理和蓄电池充电方法5)掌握51系列单片机的使用;(6)完成 Protel制作的单片机控制的太阳能充电器的原理图;om7)完成与毕业设计内容有关的英文翻译(近三年的文献),不少于3000汉字;8)完成毕业设计论文。院长签字指导教师签字:摘要在污染和能源口趋紧张的背景下,太阳能作为一种新型的绿色可再生能源,具有储量大、利用经济、清洁环保等优点。因此,太阳能的利用越来越受到人们的重视。本文试图设计一种切实可行的太阳能充电控制器,通过对蓄电池充电,满足小功率的用户需求。本文重点研究了用AT89S52实现太阳能充电控制技术。详细介绍了100瓦太阳能电池板向12伏蓄电池充电的太阳能控制器硬件系统,包括系统的硬件电路设计、各部分电路的功能、工作原理和电子元器件型号的选取。硬件系统由直流稳压电源电路,AD实现对蓄电池端电压的动态监测及转换、AT89S52控制以及输出继电器开关电路四个部分组成,完成了整个太阳能充电控制器电路原理图的设计和制作。用 PROTEUS仿真软件进行了电路仿真,并且制作了相应的电路板但是由于时间关系,没能完成实物的实验测试。本文还对太阳能电池的结构原理、太阳能电池板的伏安特性、常用的铅酸蓄电池原理及工作情况作了详细介绍,并在此基础上介绍常用的蓄电池充电方法关键词:太阳能;蓄电池;充电控制:AT89S52;ADC0809godIn. comABSTRACTAgainst the background of energy shortage and its pollution, solar energy as a newkind of energy has a lot of advantages such as large reserves, economic, cleanliness andso on. So, people begin to pay more attention to the use of solar energy. The paperdesigns a feasible solar energy charging controller and storage batteries are charged tomeet the needs of low-power usersThis article focuses on the use of single-chip realization of solar charge controltechnology. 100-watt solar panels to 12-volt solar battery charge controller hardwaresystem is detailed, including system hardware circuit design, the various parts of thecircuit functions, working principles and models of selected electronic componentsHardware system is composed of four parts, which are DC regulated power supplycircuit, A/D to achieve on the battery terminal voltage of the dynamic monitoring andconversion, at89S52 relay control and output switching circuit. And finish the entiresolar charge controller circuit schematic design and production. PROTEUS Simulationwith circuit simulation software was accomplished, and a corresponding circuit boardwas produced. However, due to time constraints, failed to complete the kind ofexperimental test.In this paper, also the structure of the principle of solar cells, solar panels of theVolta metric characteristics of lead-acid batteries commonly used in the work ofprinciple was detailed, and the basis of methods commonly used on rechargeablebatteries was introducedKey words: solar; battery; charge control; AT89S52; ADC0809目录摘要…ABSTRACTi1绪论南·.非非。和着非和,着g非串,非串;自自非市非非非审库非非自非非着南。非非着,非自非非,非串;非非着非非串非非南非自非即自,自自自自非1.1课题研究背景1.1.1当前面临的能源和环境问题.…….1.1.2太阳能的开发和利用113光伏发电的特点12蓄电池充电系统121充电器的发展及其简单的类型1.22太阳能充电器123334513本课题研究的主要内容·::·:··中::;:丰中:·:·丰····和·丰2太阳能电池的研究和分析……21太阳能电池的原理22太阳能电池的分类623太阳能电池的等效电路中中++·+++··++++++++++··+·+·"+++++++;·+++++++++·++**+++++++++2.4太阳能电池板的输出特性及影响因素241光伏电池的主要参数…788242太阳的光照强度对光伏电池转换效率的影响24.3温度对光伏电池输出特性的影响10244本系统所采用的光伏电池.1125本章小结…123蓄电池133.1蓄电池的概念及其一般特性3.1.1电池的定义3.1.2主要参数指标133.1.3充放电特性11353.2铅酸蓄电池……....1632.1铅酸蓄电池的电极反应.…3.2.2铅酸蓄电池的充放电特性重重申自日非1833太阳能—蓄电池充电技术研究203.3.1恒流充电203.3.2恒压充电……:丰·;·中·421333恒压限流充电223.34两阶段、三阶段充电……123.35快速充电223.3.6智能充电2334本章小结·*+“··+**·*·中····*·“····234太阳能充电控制器的研究及设计…244.1太阳能充电器原理非自非·非申申着非非和自非非自非非非自非非自自自自着,申申非非非·自非非非非非非自着非非自非24411主控芯片的设计··········*···:·-·······+··244_1.2模数转换模块ADC0809简介*·“········*·中···**··+···2841.3电源模块的设计丰申丰丰中非丰:丰…30414分频器的设计3041.5外围电路的设计30416ADC0809与AT89S52接口,324.1.774LS00···:····申42单片机的防干扰技术··+++·+·+++··+·中+·“·+“+··+····+····+·+“·+++“·++·+“++++“··++·*····++354,2.1干扰分析··**·*·······*·····*··························**···**·*···**··········*····354,22硬件抗干扰方法3643系统的软件设计概述3744本章小结·甲····中·39结论…4.051全文工作总结aa,a,,aa,;,a,a,;a,aa。 nnnnnnn0nnnnnnnDnD,a,a;,a,,申;*。aaaa;a·4052进一步工作设想致谢重非南42参考文献43翻译部分.·“···中·“·45中文译文…··中+中··中···+···"·······45英文原文.1153www.docin.com中国矿业大学2009届本科生毕业设计第1页1绪论1课题研究背景11前面临的能源和环境问题1234能源犹如人体的血液。能量以电的形式出现,是现代社会文明的重要标志和基础,“电力技术是通向可持续发展的桥梁”这个论断已经成为共识。人们总是尽可能把一次能源转换为电能使用,电力在终端能源中的比例正在不断提高。但是随着电能利用比例的提高,也带来了很多的问题。方面,用于发电的传统一次能源如煤、石油等的储藏量有限。随着经济的发展、人口的增加,目前人类所利用的石油、天然气和煤炭等化石能源正在逐步消耗,能源危机已经展现在人类面前。根据目前所探明的储量和消费量计算,石油可用40多年,天然气可用60多年,煤可用200年左右。中国的能源资源储量情况更是危机逼人,中国各种一次能源资源均低于世界平均水平,中国的能源需求面临着更严重的挑战。国家1999年政府白皮书估计,目前我国石油可供开采20年;天然气可供开采60年;煤炭剩余量稍显富裕,但可供开采不足百年。而且随着科技的进一步发展、人口的持续增长等,整个世界面临着能源需求量成倍增长的挑战。另一方面,成倍的能源供应的背后蕴藏着巨大的危害,并且其影响越来越大,这就是由此带来的环境问题。当前,化石燃料的燃烧已经给人们的生活环境带来严重的挑战:大气中的颗粒物和二氧化硫浓度增高,由此带来的直接灾难就是酸雨,在严重被污染的大气中人类和其他生物的健康遭受着痛苦的折磨:大量碳化物的燃烧使得大气中的二氧化碳浓度持续增加,温室效应越趋明显,并且这种势头正在延续,由此带来的直接灾难就是大气变暖、水平面上升等。这种由环境污染衍生的环境效应具有滞后性,往往在污染发生的当时不容易被察觉或预料到,然而一旦发生就表示环境污染已经发展到相当严重的地步。环境污染所带来的最直接、最容易被人们所感受的后果就是使人类环境的质量下降,影响人类的生活质量、身体健康和生产活动。如不采取积极措施,保护生态环境,将会严重威胁到人类社会的生存空间。随着经济和贸易的全球化,环境污染也日益呈现国际化趋势。因此,无论是从确保长期的能源供应,还是从保护环境的角度岀发,开发利用取之不竭而又没有公害的新能源己是势在必行。由此在开发和使用能源的同时,保护好人类赖以生存的地球环境与生态已经成为一个全球性的重要问题。因此节约能源、发展清洁干净的新能源和再生能源是势在必行的。12太阳能的开发和利用42学209届本科生毕业设计中国矿业大第2页正如上面所说的一样,能源是人类社会赖以生存和发展的物质基础,21世纪是世界能源结构发生巨大变革的世纪。当前,包括我国在内的绝大多数国家都以石油、天然气和煤炭等矿物燃料为主要能源。随着矿物燃料的日益枯竭和全球环境的不断恶化,传统能源(如煤、石油、天然气等)的供给已出现严重短缺局面,人类开始将目光转向可再生能源的发展。大规模地开发利用可再生洁净能源,以资源无限、清洁干净的可再生能源为主的多样性的能源结构代替以资源有限、污染严重的石化能源为主的能源结构己成为人们关注的焦点。虽然在可预见的将来,煤炭、石油、天然气等矿物燃料,仍将在世界能源结构中占有柑当的比重,但人们对核能以及太阳能、风能、地热能、水力能、生物能等可再生能源资源的利用日益重视,在整个能源消耗中所占的比例正在显著地提高。在未来的一段时间内,可再生能源将能够与矿物燃料相抗衡,从而结束矿物燃料一统天下的局面。其中,可再生能源主要有以下几个方面:①太阳能:据天文物理学家的计算表明,太阳系还能存在45亿年,太阳每年辐射到地球的总能量相当于人类能源消耗的1.2万倍。②氢能源:利用自然界大量存在的水,由电解水产生氢,或者由太阳能光催化水分解氢。③风力发电、小水电与潮汐发电:可提供可观的电力。④生物能:包括城市垃圾的转化、人类粪便的转化等。这些能源原本是人类的废弃物所转化过来的,只要有人类的存在,就会有生物能,所以这种能源也可以说是用之不竭的。⑤核能:与传统能源的发电厂相比,核能的利用率较高,对环境的污染小,并且使用核燃料的成本远远低于传统燃料的成本,而核燃料所释放岀来的能量却远远高于传统能源所释放出来的能量。其中,太阳能作为一种新型的绿色可再生能源,与其他新能源相比利用最大,是最理想的可再生能源。特别是近几十年来,随着科学技术的不断进步,太阳能及其相关产业成为世界发展最快的行业之一。因为它具有以下的特点:①存储量巨大:太阳能是取之不尽的可再生能源,可利用量巨大。太阳放射的总辐射能量大约是375×1030W,是极其巨大的。其中到达地球的能量高达173×104KW,穿过大气层到达地球表面的太阳辐射能大约为81×103KW。在到达地球表面的太阳辐射能中,到达地球陆地表面的辐射能大约为17×103w,相当于目前全世界一年内消耗的各种能源所产生的总能量的三万五千多倍。太阳的寿命至少尚有40亿年,相对于人类历史来说,太阳可源源不断供给地球能源的时间可以说是无限的。中国矿业大学2009届本科生毕业设计第3页②取之不尽,不需要开采和运输。③清洁无污染,无任何物质的排放,既不会留下污染物,也不会向大气中排放废气。113光伏发电的特点1443太阳能利用可分为热利用和光伏发电两种方式,热利用主要在采暖领域多,形式比较单一;而光伏发电可以把太阳能转换为当今最普遍的能源利用形式电能,从而具有热利用不可比拟的优势。太阳能发电又分为光电发电、光化学发电、光感应发电和光生物发电。光伏发电是利用光伏电池这种半导体器件吸收太阳光辐射,使之转化成电能的直接发电形式,光伏发电当今太阳能发电的主流。与常规发电和其他绿色发电技术相比,光伏发电系统具有如下的优势:①是真正的无污染排放、不破坏环境的可持续发展的绿色能源。太阳能不用燃料,运行成本很小,并且发电部件不易损坏,维护简单;②利用的场合广泛和灵活,既可以独立于电网运行,也可以与电网并行运行;③可作为电力用户供电可靠或提高电能质量的不停电电源;④接近负载中心,减少电网的线损;⑤发电的效率不随发电规模的大小而变;⑥就地可去,无需运输。光伏发电系统建设周期短,由于是模块化安装,不仅可用于小到太阳能计算器的几个毫伏,大到数十兆瓦的光伏电站,而且可以根据负荷的增减,任意添加或减少太阳电池容量,既方便灵活,又避免了浪费。由于太阳能存在上述的优势,光伏发电在世界范围內受到高度的重视,发展很快。但是,目前光伏发电与电网供电的比较,光伏发电价格还比较高,不过其维修费用很少,随着发电量的增加,其价格会下降,优势才逐渐体现出来12蓄电池充电系统2-3121充电器的发展及其简单的类型充电方式的选择直接影响着电池的使用效率和使用寿命,充电技术近年来发展非常迅速。充电器的发展经历了三个阶段限流限压式充电器最原始的就是限压式充电,然后过渡到限流限压式充电,它使用的方式就是浅充浅放,其寿命表述就是时问间,没有次数,比如10年。这种充电模式的效果较差②恒流限压式充电器
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中国地图（含各省边界和九段线）
此文件为中国地图，含九段线及各省边界。地理坐标系为：GCS_WGS_1984
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四次软件测试实验报告
主要是黑盒测试白盒测试QuickTest Professional 使用LoadRunner的使用等的实验报告
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人脸识别算法matlab.m
【实例简介】基于matlab的人脸识别算法，可以识别单个几多个人脸，希望对大家有用哈
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FLAC2D安装包
FLAC2D7.0安装包1，点击flac.7.00.411.msi安装软件，完成后不要运行。2，把Crack文件夹里的flac700.exe 复制粘贴到软件安装目录里，如C:Program FilesItascaFLAC700Exe32 替换原文件即可。
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