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关于基于Matlab的Levenberg-Marquardt算法参考
本片是基于Matlab的Levenberg-Marquardt算法参考代码，通过代码，可以加快我们对LM算法求取目标参数的方法掌握，加深对非线性最小二乘法的理解
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HumanDet（公交车系统模式识别）
公交车系统模式识别，能够自动识别人头部位，统计某个座位的人数。
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组态王四层电梯模拟 组态王四层电梯模拟应用
组态王四层电梯模拟 学习交流 大家还有什么更好的交流一下,谢谢.....
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传智播客内部数据库教学资料及上课笔记
数据库教学资料（来自传智播客内部学员），包括JDBC(经典模板）、mysql、oracle全部资料.
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产品经理必懂的技术那点事儿.pdf
《产品经理必懂的技术那点事儿》全新pdf版本，辅助产品经理更好胜任工作，你值得拥有！产品经理必懂的技术那点事儿唐韧著電子工業出版Publishing House of Electronics Industry北京 BEIJING内容简介本书以非技术背景产品经理了解技术为主题,将技术知识以简单并且易于理解的方式讲述出来,帮助非技术背景产品经理了解技术、学习技术,旨在帮助产品经理高效地与技术人员进行沟通与合作。本书主要内容围绕产品经理需要了解的互联网基础技术知识展开,涉及客户端服务器端、数据库及一些数据处理知识。同时,还就产品经理需具备的一些软实力,例如沟通能力和解决问题的能力进行了详细介绍。本书适合非技术背景的产品经理、运营、市场等互联网岗位的读者阅读,也适合想了解产品经理工作及准备从其他职能转型为产品经理的人阅读。未经许可,不得以任何方式复制或抄袭本书之部分或全部内容。版权所有,侵权必究。图书在版编目(CP)数据产品经理必懂的技术那点事儿/唐韧著.一北京:电子工业出版社,2017.1ISBN978-7-121-30268-8.①产…Ⅱ.①唐…Ⅲ.①企业管理一产品管理ⅣV.①F273.2中国版本图书馆CIP数据核字(2016)第265110号策划编辑:郑柳洁责任编辑:郑柳洁印刷:北京季蜂印刷有限公司装订:北京季蜂印刷有限公司出版发行:电子工业出版社北京市海淀区万寿路173信箱邮编:100036开本:720×10001/16印张:1.25字数:200千字版次:2017年1月第1版印次:2017年1月第1次印刷定价:59.00元凡所购买电子工业出版社图书有缺损问题,请向购买书店调换。若书店售缺,请与本社发行部联系,联系及邮购电话:(010)88254888,8825888质量投诉请发邮件至zIts@phei.com.cn,盗版侵权举报请发邮件至dbqq@phei.com.cn本书咨询联系方式:010-51260888819faq@phei.com.cn推荐序2010年,我创办了人人都是产品经理(www.woshipm.com)社区,至今已经6年这6年来,我接触最多的就是产品经理。我很少在外抛头露面,通常只会在人人都是产品经理社区创建的上百个产品经理交流群里活跃,因此经常会被大家抓着问问题,其中被问最多的一个问题就是“产品经理需要懂技术吗?懂到什么程度其实这是一个比较有争议的问题,没有正确答案,你说需要懂,也对;说不需要懂,也没错。以我个人的从业经历而言,我倾向的答案是产品经理需要“懂”技术在大学里,没有产品经理这个专业,所以绝大部分产品经理都是半路出家;早期的互联网公司基本都是以技术为中心驱动产品,因此在很多公司,产品经理这个角色都是技术或者项目经理兼任,他们都有一定技术背景。随着互联网的迅猛发展,以技术为中心逐步走向以产品和用户为中心,尤其是在乔布斯发布 Phone3Gs以后,各大互联网公司CEO都说自己是产品经理,于是产品经理就火起来了,从此一发不可收拾。接下来出现的情况就是一大波从事技术、运营、设计、编辑、市场的人转型做了产品经理,非技术职位转型做产品经理占了绝大部分。因为没有技术门槛,越来越多的大学生也都选择了产品经理职位,从产品经理的演变来看,毫不夸张地说,绝大部产品经理必懂的技术那点事儿分产品经理是不“懂”技术的。注意,我特意把懂这个字加了引号。因为“懂”技术不等于要会写代码。这里有一个误区,很多产品经理听别人说产品经理需要懂技术,不懂技术就会……,而感到非常焦虑,非常着急,就去买了一大堆技术相关书籍( JavaScript、PHP、Java、 MySQL等各种从入门到精通的宝典),然而能坚持看完、看明白的人微乎其微,因为技术类书籍是有门槛的,还非常枯燥,不像产品和运营类书籍,贴近生活,通俗易懂,谁都可以看明白。因为我是站长出身,做了十来年站长,对各种开源系统非常熟悉,也做过几十个网站,大家都知道做站长的人通常都是一个人能搞定所有的事情(产品、设计、运营推广、技术、运维、内容等),于是很多人跟我说:“老曹,要不你写本产品经理能读懂的技术书籍吧,因为你懂技术通产品,这书你写再合适不过了。”每次遇到这样的提议,我都非常尴尬,这对我来说挑战太大,但我一直有一个梦想,组织几个懂产品的技术兄弟一起写一本产品经理的技术科普书。直到今天,我的梦想将被实现。帮我实现梦想的人不是我自己,而是本书作者唐韧同学。唐韧是人人都是产品经理社区的专栏作家,在平台发布了很多作品,其中篇《我是如何从程序员一步一步走向产品经理》的文章备受认可,他本人也是技术转型产品经理的优秀代表。希望本书能为从事产品经理的同学对技术的认知有更好的帮助,产品经理学习技术不是为了在技术人员面前证明你很牛,而是为了更好地与技术人员沟通需求、更好地合作,一起做好产品。人人都是产品经理创始人、起点学院院长@老曹前言我为什么写这本书我是从技术开发转型为产品经理的,在转型的过程中对于技术背景的思维方式和产品背景的思维方式有了一些个人的认识。在做技术开发的几年里,我从纯技术的角度去理解问题;转型做产品经理后,我带着技术背景去处理与产品相关的业务、运营和市场问题,用一种全新的角度去看待产品。在做产品的过程中更多地是与工程师打交道,面对一群专业性很强且逻辑思维很强的群体,产品经理的内功就显得尤为重要。在实际工作中,我也与非技术背景的产品经理合作,发现对非技术背景的产品经理来说,技术知识的缺乏是硬伤,由此会带来对产品实现的理解与工程师的理解偏差过大的问题。同时,也会造成一些沟通不畅的问题。如果你是一位非技术背景的产品经理,在工程中可能会遇到对产品技术实现方案不理解的情况。工程师跟你沟通时所用的技术语言你完全听不懂,自己精心设计的产品方案拿到评审会评审时,被工程师批判得体无完肤。这些问题的出现其实都归结于非技术背景的产品经理在技术知识上的信息不对称,持续处于这种状态会严重阻碍工产品经理必懂的技术那点事儿作能力的提高。对业务、运营、市场背景的产品经理来说,增加对基本技术知识的了解能在实际工作中起到很大的帮助作用。这些使我产生了写作本书的想法,本书力求通过通俗易懂的方式讲解基本技术原理,减小非技术背景产品经理与工程师之间的知识差距,使合作和沟通更顺利,同时也提高产品经理的产品内功。对非技术背景产品经理来说,在与工程师的合作过程中,掌握一些基础技术知识显得尤为重要,对于技术的理解可以不用深入到实现层面,但要对基本原理及产品背后的整体技术架构心中有数。产品经理属于信息上游,在拿自己的产品想法与工程师沟通和推动产品实施的过程中,对技术要有一定的了解,这就好比手上多了一把好武器,能让问题顺利解决让产品不断向前发展。本书的目的在于通过浅显易懂的方式,面向非技术型产品经理讲解基础技术知识,打开技术领域这一神秘的大门,使非技术背景产品经理在产品工作中更加游刃有余。产品经理的工作内容涉及面广,而且对个人综合能力的要求高,要做好产品经理就需要涉猎广泛,具备更多的横向知识体系,同时在产品这一纵向知识体系内做深做精。本书可作为产品经理平时学习技术的基础资料,也可作为工具手册,希望本书能助力非技术背景产品经理开展工作。书中内容不涉及很深很具体的技术内容,主要以基本技术概念和实现原理介绍为主,配合一些具体例子加深读者的理解,力求帮助非技术背景的产品经理对具体的技术知识有一个整体的认识,在设计产品或者与工程师沟通合作的过程中能更加顺畅。技术能力是产品经理的核心技能之一,但不是全部,产品经理的职责是通过产品创造用户价值和商业价值,了解用户、发掘需求并持续对产品进行优化才是产品经理的使命如何阅读本书读者在阅读本书时,可以通过理解技术的一些基本原理反观产品设计的细节。非技术背景的产品经理在阅读本书时可以结合自己在实际工作中遇到的技术问题或者是与工程师沟通产品方案时所遇到的技术挑战重现当时遇到问题的场景。读完本书前言后,重新审视当时遇到的问题在现在是否能很好地处理,以场景化的方式结合自身工作中的问题,然后从本书中寻找答案,总结并且复盘,这样能对自己在技术知识方面的欠缺有一个比较好的补充和提升作用。本书第1章介绍了产品思维与技术思维的具体表现和差别,有利于产品经理站在不同的角度审视产品。第2章是对互联网历史和基础技术知识的介绍,为非技术背景的产品经理科普互联网的简要发展历史及互联网技术和产品的几个阶段性特点第3章从理解原理的角度向非技术背景产品经理介绍编程语言的内容。本章的目的并不是让产品经理学会编程,而是希望产品经理通过了解编程语言的基本原理,了解技术产品的实现逻辑及工程师思考问题的基本逻辑。第4章介绍数据库的基本内容,数据库作为数据的存储和处理中心,在产品的大版图里不可或缺,产品经理了解数据库的一些基本知识能增加对产品的全盘了解(从界面到数据)。第5章以介绍主流移动平台的一些基本技术内容为主,目的在于让非技术背景的产品经理了解视觉界面下的实现细节,降低与工程师的沟通成本。第6章介绍了服务端的基本内容,服务端作为大后方,在产品技术体系内扮演着极其重要的角色,产品经理了解服务端的典型技术知识有助于从系统架构的层面理解产品设计,知道什么样的产品设计能降低技术实现难度和成本。第7章是从数据的角度观察产品,产品经理对数据的敏感度决定了产品的优化方向。从本章中产品经理可以了解到不同维度的数据标准和基于数据驱动的产品设计方法第8章是对产品需求文档的一个格式和内容介绍,力求为产品经理提供一个可参考的产品需求文档样式。第9章将内容重点放在沟通上,产品经理需要与各方沟通,其中的沟通技巧和沟通侧重点会在本章详细介绍。第10章介绍了产品经理的不同类型和成长进阶的一些经验。产品经理必懂的技术那点事儿第11章重点对解决问题这一话题进行了分析,以聚焦答案的解决问题方式探究问题的解决方案,本章能提供给产品经理一种新的解决冋题的方法,值得一读。在写作本书的过程中,我发现自己需要学习的东西还很多,非常感谢读者选择本书。作为产品经理,做任何事情都是一个持续优化和完善的过程,对于本书中存在的不足希望得到读者的指点和帮助,也希望同为产品经理或者即将成为产品经理的你,一起在奋斗的路上寻找更高的那一个里程碑!读者可以添加我的微信公众号 nantang007与我交流沟通,也欢迎读者多提宝贵意见。唐韧2016年10月3日于北京▲Vl
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SURF算法代码 matlab
可以实现SURF特征点的提取和匹配运算，经过测试可以运行。供给大家分享学习。
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中科大C++学习课件（涵盖整个课程的PPT和作业）.rar
【实例简介】中国科学技术大学的原版C++课件，计算机系马建辉老师讲的。
Dept. of Computer Science,USTC
希望大家学好C++！
第0章 关于本课程
第1章 绪论
第2章 C++初探：创建和使用对象
第3章 C++中的C
第4章 函数和作用域、内联函数、重载函数
第5章 类1：数据抽象
第5章 类2：隐藏实现
第5章 类3：初始化和清除
第6章 类成员（1）
第6章 类成员（2）
第6章 类成员（3）
第7章 一个完整的示例
第8章 引用和拷贝构造函数
第9章 运算符重载
第10章 继承与组合
第11.1章 多态性和虚函数基础
第11.2章 多态性和虚函数的应用与讨论
第12.1章 模板
第12.2章 模板的应用
第13章 C++的IO
第14章 异常处理
第15章 面向对象程序设计回顾
第16章 考试要求
第17章 C++的类型转换机制
附录：C语言简介
作业
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EASE-国内吸声材料数据库
关于EASE-国内吸声材料数据库，参数主要是国内常见的材料
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工业机器人控制轨迹规划及编程
wei简单的介绍了工业机器人控制轨迹规划和编程课程，可以参考下，开拓思路山东建筑大学备课纸第七章工业机器人的轨迹规划及编程轨迹规划轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动。机器人语言机器人具有可編程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,岀现了机器人编程话言,它以一种暹用的方式解决了人一机通信问题。机器人离线编程机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是 CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平。7.1工业机器人的轨迹规划引言指定工业机器人执行某政接作作[加些约束条住轨迹的划和协关节坐标空间斗标空间轨迹规划涉及卜面三个问题◇要对机器人的任务进行描述,即对机器人的运动轨迹进行描述。◇根据所确定的轨迹参欻,如何在计算机内部描述所要求的轨迹。这主要是选择习惯规定以及合理的软件数据结构问题。◇对内部描述的轨迹进行实际计算。通常是在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,生成运动轨迹。二、轨迹规划的一般性问题工业机器人的作业可以描述成工具坐标系{相对于工作坐标系{S的一系列运动:图7-1作业的措述工具坐标系相对于工作坐标系的运动来描述作业路经把作业路径的描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用于不同的机器人,也适用于同一机器人上装吏不同规格的工具:2凯器具的症置程上置机器人从初始状态运动到终止状态的作业,看成是工具巫标系从初始位置T0}变化到终止位置Tf}的坐标变换变换包含了工具坐标系的位置和姿态的变化。在轨迹规划中,也常用“点”这个词来表示机器人的状态,或用它来表示工具坐标系的位姿。当需要更详细地描述运动时,不仅要规定机器人的起始点和终止点,而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点,也称路径点运动轨迹除了位姿约束外,还存在着各路径点之间的时间分配问题。例如,在规定路径的同时,必须给出两个路径点之间的运动时间机器人的运动应当平稳,不平稳的运动将加剧机械部件的磨损,并导致机器人的振动和冲击。钪迹规划既可在关节■空间中进行,也可在直角坐标空间中进行。在关节空间中进行轨·迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数,用这些关节函数及其阶、三阶导数描述机器人预期的运动。在直角坐标空间中进行轨迹规划,是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数,而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出三、关节空间的轨迹规划机器人作业路径点通常由工具坐标系(}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示,因此,在关节空间中进行轨迹规划4≯首先需要将毎个作业路径点向关节空间变换,即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值,或称关节路径点;然后,为毎个关节相应的关节路径点拟合光滑函数;这些关节函数分別描述了机器人各关节从起始点开始,依次通过路径点,最后到达某目标点的运动轨迹。由于毎个关节在相应路径段运行的时间相同,这样就保证了所有关节都将冋时到达路径点和目标点,从而也保证了工具坐标系在各路径点县有预期的位姿;关节空间的轨迹规划:关节空间中进行轨迹规划,不需考虑直角坐标空间中两个路径点之间的轨迹形状,仅以关节角度的函数来描述机器人的轨迹,计算简单、省时;关节空阃与直角坐标空间并不是连续的对应关系,关节空间内不会发生机构的奇异现象,从而避免了在直角坐标空间规划时所出现的关节速度失控问题;在关节空间进行轨迹规划,规划路径不是唯一的。只要满足路径点上的约束条件,可以选取不同类型的关节角度函数,生成不同的轨迹。1.三次多项式插值当己知末端操作器的起始位姿和终止位姿时,庄逆向运动学,即可求出对应于两位姿的各个关节角度。因此,末端操作器实现两位姿运动轨迹描述,可在关节空间中用通过起始点关节角和终止点关节角的一个平滑轨迹函数0(t)来表示;为了实现关节的平稳动,每个关节的轨迹函数(t至少需要满足四个约束条件:两端点位置约束和两端点速度约束端点位置约束是指起始位姿和终止位姿分别所对应的关节角度00=已为满足关节运动速度的连续性要求,在起始点和终止点的关节速度简单地设定为零,即(0=06()=0上述给出的四个约東条件可以唯一地确定一个三次多项a(t)=a0+a!t+a22+a3t3运动过程中的关节速度和加速度则为:9()=a1+2a2!+3agt2(t)=2a2+6at为了求得三次多项式的系数,代以给定的约束条件,有方稈组分=a+at+a+aD-dt 2u r t ja rl求解上述方程组,可得3所以,对于初速及终速为零的关节运动,满足连续平稳运动要求的三次多项式插值函数为a(r=6+(-2--)其关节角速度和角加速度表达式为()-是2(明,-一吾(,-8F6()=是(4-)-;-r三次多项式插值的运动轨迹曲线!图7三践康式插值毛动轨遗)位瞎时刺雙:{)急澧时繭线:C)鱼加速度间曲线2.过路径点的三次多项式插值机器人作业除在A、B点有位姿要求外,在路径点C、D…也有位姿要求。对于这种情況,假如终端执行器在路径点停留,即各路径点上速度为0,则轨迹规划可连续直接使用前面介绍的三次多项式插值方法;但如果只是经过,并不停留航需要将前述方法推广。AB仨某段路径上,“起始点”为θ0和ω0,"终止点"为f和ωf。这时,确定三次多项式系数的方法与前面所述的完全一致,只不过是速度约束条件变为e(0)=me(r)=a利用约束条件确定三次多项式系数,有下列方程组:9=0+ax+口+aa,=a1+2a+3求解方程组3+出)=02)+七《+路径点上的关节速度,可出以下任一规则确定如果机器人末端操作器在经过路径点时冇速度要求,则可以利用此路径点上的逆雅可比矩阵,把该路径点的直角坐标速度转换成关节坐标速度。轨迹规划时则以此作为速度约来条件。如果某个路径点是机器人的奇异点,即此点的逆雅可比不可求,这时就无法求关节速度了;此外,在求各点关节速度时,要逐点计算逆雅可比矩阵,并依此计算关节速度,耗时较多。路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定由控制系统采用某种启发式方法自动地选取合适的路径点速度。用三次多项式插值前,先假设各路径点之间关节运动速度是均匀的,即图中所示用直线段将这些路径点依次连接起来。规则选定:如果桾邻线段的斜率在路径点处改变符号,则速度选为零;如杲相邻线段斜率不改变符号,则选取路径点两侧的线段斜率的平均值作为该点的速度。因此,只要给定路径点,系统就能依此规则自动生成相应的路径点速度路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定斗按照保证毎个路铚点的加速度连续的原则,由控制系统自动地选择路径点的速度。为此,可以设法用丙条三次曲线在路径点处按一定规则连接起来,拼凑成所要求的轨迹。拼凑的约束条件是:连接处速度连续,而且加速度也连续。7.2工业机器人的编程机器人编程方式机器人编程,是针对机器人为完某瓊作亚进拉程序投复的人的吧4国和力与编国性定环境中作诀上式有大关作业能方微计算机近自然路司匿人与机器实现各种机器人揉作机器人编程方法三种形式1、示教编程操作者必须把机器人终端移动至目标位置,并把此位置对应的机器人关节角度信息记录进内存储器,这是示教过程。当要求复现这些运动吋,顺序控制器从内存读岀相应位置,机器人就可重复示教时的轨迹和各科操作,这是再现过程。手把手示教」示教盒示教于把手示教要求用户使用安装在机器人于臂内的操纵杆,按给定运动顺序示教动作内容。示教盒示教则是利用装在控制盒上的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作示教编程优点:只需要简单的设备和控制装置即可进行。操作简单,易于掌握。示教再现过程很快,示教之后马上即可应用。示教编程缺点:编程占用机器人的作业时间艮难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动;难以与传感信息相配合难以与其他操作同步;2、机器人语言编程实现了计算机编程,并可以引人传感信息,从而提供一个更通用的方法来解决人一机器人通信接口问题。目前应用于工业中的是动作级和对象级机器人语3、离线编程用通用语言或专门语言预先进行程序设计,在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。由于CAD技术的发展,机器人可以利用CAD数据生成机器人路径,这是集机器人于CIMS系统的必由之路、机器人语言编程早期的工业机器人,由于完成的作业比较简单,作业内客改变不频繁,采用鬥定程序控制或示教再现方法即可满足要求,不存在语言问题。机器人木身的发展,计算机系统功能日益完善以及要求机器人作业内容愈加复杂化,利用程序来控制机器人显得越来越困难编程过程过于复杂,使得在作业现场对付复杂作业十分困难。述北一一用机器人语言→[控制机器人动作(一)机器人语言的发展概况1973年,斯坦福大学人工智能研究室美国IBM公司1979年,美国 Unimation公司80,美国 Automatrix公司80,美国麦道公司(二)机器人语言的分类1、根据作业描述水平的高低分(1)动作级机器人语言VAL◆以机器人手爪的运动作为作业描述的中心◇用该级语言编写的作业程序,通常由使机器人手爪从一个位置到另一个位置的一系列运动语句组成。◆动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作。2)对象级机器人语言- AUTOPASS今以近似自然语言的方式,按照作业对象的状态变化来进行程序设计以描述操作物体之间关系为中心的语言。今它不需要去描述机器人手爪如何动作,只要由操作者给出作业本身的顺序过程的描述及环境模型的描述,机器人即可自行决定如何动作。(3)任务级机器人语言◇最理想的机器人高级语言,是用被操作物体,而不是机器人的动作来描述作业任务◇使用者只要按某种原则给岀作业起始状态和作业目标状态,机器人语言系统即可利用口有的环境信息和知识库、数据库自动进行推呷、计算,最后白动生成机器人详细的动作、顺序和相应数据。◇须具冇判断环境、描述环境的能力;同时,也必须冇自动完成许多规划任务的能力。2、按表面形式分汇编型,如VAL语编译型,如AI、LM语言;自然语言型,如 AUTOPASS语言等;(三)机器人语言的特征机器人语言则包含语言本身、语言处理系统和机器人的工作环境模型三部分9盐理系恒外部乱音工件1.具有作业环境和作业对象的描述性。1)环境输入:视机器人语言水平不同,输入方法也不相同。目前的输入方法一般是由操作者与计算机的人机对话来进行的。将来随着视觉技术的发展,可能由机器人视觉的方法自动生成。〔2)环境建模:进行机器人编程时,需要描述物体三维空间的几何关系的语言,对操作物体的位置和姿态,操作物体之间的关系进行描述,并使之模型化。2)环境模型的修改、更新:在作业过程屮,操作物体的位置、姿态以及它们之间的关系一般随着作业而发生改变,语言系统要根据操作情况的变化来改变环境模型的内容。2.具有作业内容的描述性3.具有良好的编程环境4.具有人机接口和传感器接口功能机器人离线编程、离线编程的概念第一代工业机器人采用示教编程方式,无论是采用手把手示教或控制盒示教,都需要机器人停止原来的工作。而再现时若不能满足要求,还需反复进行示教进行一项任务之前,在现场编程过程要花费很多时间,这对于大批量生产的简单作业,基本还能满足要求。但是,随着机器人应用到中小批量生产,以及要求完成任务的复杂程度的增加,用示教编程方式就很难适应了。二、机器人离线编程随着计算机技术和机器人技术的不断发展,机器人与 CAD/CAM技术结合,已形成生产效率很髙的柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS)。这些系统中大量采用工业机器人,具有很高的适用性和灵活性一)离线编程的概念杋器人离线编程就是利用计算机图形学的成果,建立机器人及作业环境的三维几何模型,然后对机器人所婓完成的任务进行离线规划和编程,并对编程结果进行动态图形仿真,最后将满足要求的编程结果传到机器人控制柜,使机器人完成指定的作业任务。(二)离线编程系统的一般要求工业杋器人离线编程系统的一个重要特点是能够和CAD!CM建立联系,能够利用CAD数据库的资料。对于一个简单的机器人作业,几乎可以直接利用CAD对零件的描述来实现编程。三)离线编程系统的基本组成10
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用VHDL设计CRC发生器和校验器
本设计是利用 VHDL 硬件描述语言设计 CRC 发生器和校验器 。12 位信息加 5 位 CRC 校验码发送 、 接收 ,由两个模块组成 ,CRC 校验生成模块 ( 发送) 和 CRC校验检错模块 ( 接收) ,采用输入,输出都为并行的 CRC校验 生 成 方 式 。产 生 此 CRC 码 可 利 用 Peterson 和Brown 提出的移位寄存器电路实现 。初始时置各寄存器为 0 ,信息位串从高位起逐位输入电路 ,每送入一位就进行一次异或操作和循环移位 ,由于信息位串为 12 位 ,所以经过 12 次操作后 ,4 个寄存器中的值就是冗余位 。
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