登录
首页 » Others » 无线衰落信道的建模与仿真研究

无线衰落信道的建模与仿真研究

于 2021-05-06 发布
0 193
下载积分: 1 下载次数: 2

代码说明:

根据无线电波传输的有关理论,本文研究了无线衰落信道模型,完成了一种基于正弦和的衰落信道建模设计,并对已有的瑞利衰落模型进行完善。本文首先分析了无线移动信道的重要特征及各种衰落作用的机理,并在此基础上进行了数学建模,接着阐述了该模型的软件实现过程并给出部分实验结果,然后针对己有的模型进行优化,最后给出了部分测试结果。通过测试表明,两个衰落信道均能够实时模拟窄带信道条件下实际无线通信信道的主要特性,所介绍的瑞利信道模型的主要特点是灵活性强,适用范围广。无线移动信道复杂多变,对它进行深入的研究有利于减少信道衰落对通信系统的影响,改善通信质量。

下载说明:请别用迅雷下载,失败请重下,重下不扣分!

发表评论

0 个回复

  • cncomm.h类
    使用方法:自己重新写一个串口操作源文件cmd.c或者cmd.cpp.在cmd.c或者cmd.cpp中定义头文件#include "cnComm.h".定义串口类-To Usage: own re-write a serial operation source file cmd.c or cmd.cpp cmd.c, or cmd.cpp in defining the header file# include "cnComm.h define the serial port class
    2020-12-07下载
    积分:1
  • 六轴机械臂正解(FK)和逆解(IK)算法
    整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点:01_机器人坐标系和关节的说明02_算法坐标系的建立03_D-H参数表的建立04_FK(正解)算法05_Matlab辅助计算FK(正解)06_IK(逆解)算法07_Matlab辅助计算IK(逆解)文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。图1针对机器人的关节坐标系,我们还需要规定各个关节的转动方向,如下图所示,我们依次描叙了各个关节的正负方向。在关节坐标系下,机器人各个关节的转动方向,必须和下图相符图22.机器人直角坐标系目前所说的直角坐标系是机器人的工具坐标系,如下图所示,因为该机器人没有安装执行末端,所以,工具坐标系原点在第六轴末端法兰中心处,红色箭头是Ⅹ轴,蓝色箭头是乙轴,根据右手定则确定Y轴方向@图3基坐标系所在的位置是定义机器人基座的位置,如上图所示,坐标系原点在第一关节的中心处,红色箭头所示为Ⅹ轴,蓝色箭头所示为乙轴,根据右手定则,即可确定Y轴的方向。具体如上图旁边那个坐标系所示。当我们说六轴机械臂位姿时,说的是六轴机械臂末端的位姿,该位姿包括六个参数,分别为Ⅹ YZABC。六轴机械臂未端的位姿是以基坐标系作为参考坐标系的:笛卡尔坐标系的Ⅹ轴,Ⅹ轴距离Y:笛卡尔坐标系的Y轴,Y轴距离Z:笛卡尔坐标系的Z轴,z轴距离A:XY-Z固定角坐标系下的偏转角B:X-Y-Z固定角坐标系下的俯仰角C:XY-Z固定角坐标系下的回转角ZA2呈Ax图如上图所示,A对应第一个坐标系中的γ,B对应第二个坐标系中的β,C对应第三个坐标系中的Q。为什么我们需要花费专门的一节来讲解六轴机器人的坐标系和关节?因为我们后续要学习的FK和就是以这个为基础的。FK是已知六轴机械臂在关节坐标系下各个关节转动的角度,然后求解直角坐标系下的Ⅹ YZABOK是已知六轴杋械臂在直角坐标系下的 XYZABO,然后求解关节坐标系下各个关节转动的角度二.算法坐标系的建立为了得出D-H参数表,我们首先需要针对六轴机器人的各个关节建立坐标系,在固定的坐标系下,才能最终得出连杆之间的变换关系,从而建立D-H参数表。82个2算法坐标系确定的通用方法如下1)坐标系的Z轴,与各个关节的旋转中心轴线重合2)坐标系的X轴,与沿着相邻两个z轴的公垂线重合3〕坐标系的Y轴,可以通过右手定则来确定当相邻两个z轴相交时,确定坐标系的方法如下1)坐标系的Y轴,沿着第一个Z轴与下一个z轴相交的延长线为Y轴2)坐标系的Ⅹ轴,通过右手定则确定当相邻两个Z轴平行时,确定坐标系的方法如下1)坐标系Ⅹ轴,相邻两个乙轴平行,做两个乙轴的公垂线,相交于下一个z轴为Ⅹ轴,方向为第一个Z轴到下一个Z轴的方向2)坐标系Y轴,通过右手定则确定三.D-H参数表的建立D-H参数表,实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表,根据之前针对各个关节所建立的丛标系,按照如下四条变换规则,即可得到D-H参数表。变换规则1)绕Z轴,旋转9n+1n与Xn+1平行(方向一致))沿Zn轴,平移与Xn+1共线3)沿Xn轴,平移aAn与Xn+1原点重4)将Zn绕Xn+1轴,旋转αn+1Zn与Zn+1共线建立D-H参数表的详细步骤第一步,从第一关节到第二关节之间的变换绕z轴,旋转0度,让X0与X1平行且方向一致沿z轴,平移242,让Ⅺ0与X1共线沿Ⅺ轴,平移0,Ⅺ与X1原点重合将石绕X1轴,旋转90度,Z0与z1共线第二步,从第二关节到第三关节之前的交化绕z1轴,旋转90度,让X1与X2平行且方向一致沿Z1轴,平移0,让X1与X2共线沿X1轴,平移225,X1与X2原点重合将Z1绕X2轴,旋转0度,Z1与Z2共线第三步:从第三关节到第四关节之间的交换绕z2轴,旋转0度,让X2与X3平行且方向一致沿Z2轴,平移0,让Ⅹ2与X3共线沿X2轴,平移0,X2与X3原点重合将Z2绕X3轴,旋转90度,Z2与z3共线第四步:从第四关节到第五关节之间的变换绕z3轴,旋转0度让X3与X4平行且方向一致沿3轴,平移22886,让X3与X4共线沿3轴,平移0,X3与X4原点重合将Z3绕X1轴,旋转90度,Z3与Z1共线第五步:从第五关节到第六关节之间的变换绕Z4轴,旋转90度,让X4与X5平行且方向一致沿Z4轴,平移0,让X4与X共线沿X轴,平移0,X1与K5原点重合将Z4绕X5轴,旋转90度,Z4与z共线第六步:从第六关节到未端之间的变换绕z轴,旋转0度,让X5与X6平行且方向一致沿z轴,平移-50,让X5与X6共线沿X轴,平移0,X5与K6原点重合将z绕X轴,旋转0度,Z5与z6共线根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换,D-H参数表如下所示420901-202253-4228.864-5900900-500四.正解(FK)算法根据连杆变换规贝T=R(Z, B1*T(Z, di)*T(X, ai)*R(X, ai)6;00因为R(Z06:00100000aT(Z,a1)=00001000011000T(xa10100001d0001000 caROX. a)= osa oa;0001根据以上矩阵变换,可以得到如下连杆变换的通用矩阵如下Bi -se, ca s0,sa, a,c61s0 ce:cad sa asa0 saca d00根据以上连杆变换的通用矩阵和之前的D-H参数表,可以得到如下δ个连杆变换矩阵e10s61^0S0 0T6100102420001s20-22S620225c62000001620s60b203001000040s日4000c0 0010228.860001s50c650C650s650000006-s6006000C001-40FK算法需要解决的问题是:已知各个关节的转动角度,需要求出末端的位姿。已知:(61,2,θ3,θ4,θs,θ6求解:(X,Y,乙,A,B,C)计算公式如下所示13机器末端的位姿矩阵为72272313273300011722723py07*1T2T*37*4T5Tp000在以上的推导过程中,、T、2、37、4、7分别为相对于01、02、63、64、6s、的已知量。由此可以求解出位置变量(pPP)以及姿态变量a1T2723五. Matlab辅助计算正解(FK)根据上一章,我们有如下结论10s10100102420001s2-c620-225s6CS20225C60010
    2020-12-05下载
    积分:1
  • 熵值法的高效matlab源
    对熵值法实现了matlab的快速实现,使用者应该注意的是对数据的标准化处理有多样性,自己可以根据自己的情况合适修改相应的代码部分,本代码采用的是归一化处理,梅一列数据大小统一分布在【1,2】之间。
    2020-06-23下载
    积分:1
  • 图像降采样和升采样Matlab代码
    该代码实现了以2为因子的图像升采样和降采样功能。 降采样包括使用平滑滤波器(with using the averaging filter)和不使用平滑滤波器(without using the averaging filter)两种方法。 升采样包括像素点直接复制(pixel replication method)和线性插值(bilinear interpolatoin method)两种方法。 降采样方法和升采样方法共有4种组合。程序运行后,给出了一个原始图片和四个结果图片。 图片1.原始图片。 图片2.平滑滤波器降采样&像素点直接复制升采样。
    2021-05-06下载
    积分:1
  • rddata.m -- MIT-BIH ECG 信号的数据读取Matlab
    MIT-BIH ECG 信号的数据读取Matlab程序,能够读取MIT-BIH数据库 .atr、.dat、.hea三种文件的数据,根据这些数据计算出实际的心电信号值,并绘制出信号波形。
    2020-06-13下载
    积分:1
  • electron-ssr-0.2.7.deb
    ubuntu系统上的ssr安装包,由于直接下载速度很慢,所以就贴在这里,懂的自然懂
    2020-05-31下载
    积分:1
  • IPIX雷达STFT
    ipix雷达海面数据matlab stft分析,可以在一定程度上区分海面目标与海杂波
    2020-12-09下载
    积分:1
  • qt在window实现调取摄像头识别二维码条形码不会保存图片到本机多个摄像头可切换无摄像头或格式不识别不崩溃会提示(加线处理)
    qt在window实现调取摄像头识别二维码条形码不会保存图片到本机多个摄像头可切换无摄像头或格式不识别不崩溃会提示(加线程处理)
    2020-11-28下载
    积分:1
  • EV录屏---免费无水印无时间限制-亲测好用.zip
    EV录屏---免费无水印无时间限制-亲测好用EV录屏---免费无水印无时间限制-亲测好用EV录屏---免费无水印无时间限制-亲测好用
    2021-05-06下载
    积分:1
  • modbus tcp/rtu 基于C#的源码实现(老外的源码)
    ModBus-Modbus是由Modicon(现为施耐德电气公司的一个品牌)在1979年发明的,是全球第一个真正用于工业现场的总线协议。ModBus网络是一个工业通信系统,由带智能终端的可...
    2020-12-07下载
    积分:1
  • 696518资源总数
  • 106148会员总数
  • 10今日下载