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《GNSS单频软件接收机应用与编程》源程序
本书面向应用与编程设计、在参考国内外论著的基础上,结合作者自己的研究成果撰写。内容上由浅人深,第一章介绍了GNSS软件接收机的研究背景和各种卫星导航系统。第二章介绍了信号处理的一些相关概念。第三章介绍了卫星运动的基本理论。第四章研究GNSS信号,包括伪随机码信号、导航电文,着重以GPS和Galileo系统为例进行讨论。第五章研究了GNSS接收机的前端技术,包括天线和信号下变频原理。第六章探讨卫星信号的捕获技术。第七章讨论卫星信号的跟踪、解调和伪距计算。第八章探讨导航定位解算方法。第九章简要介绍了GNSS干扰和抗干扰技术。第十章为实用编程实践。 本书结合最新的有关研究成果,以便读者能参考本书
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高仿 csdn客户端源码.rar
【实例简介】android 高仿csdn客户端源码 非常有价值。值得大家学习借鉴。
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1553B中文手册
恩菲特公司的1553B中文手册,手册丰富,详细,是1553B开发者的优选方案成都恩菲特科長有限公司EPH31580日录恩菲特产品保修条款…安全标志符号,D香看看看。。。垂垂看导D看警告第1章芯片概述…11.简介12.EPH31580特性111.3.EPH31580描述……14.电气特性+++··+++++++.1415.功能描述.…1.6.曼彻斯特解码…171.7.吋间戳178.中断19.存储器访问和寄存器访问1.10. BUS CONTROL框架.171.11. REMOTE TERMINAL框架……11.12. BUS MONITOR框榘18第2章软件接口自●●看命·●●●看鲁●息1921.上电状态22.存储器管理23.寄存器定义…21.中断屏敞寄存器(读/写22.配置寄冇器#1(读/23.配置寄存器#2(读/写)24.开始/复位寄存器(写)2.5.BC/RT命令堆栈指针寄存器(读)….262.6.BC控制字尕RT子地址控制宇寄存器(读)…2627.时标寄存器(读/写)28.中断状态寄存器(读29.配置寄存器#3(读/写)……2.10.配置寄冇器#4(读/写)21.配置寄存器#5(读/写)2.12.数据堆栈指针寄存器(读)…322.13.BC下一条消息开始时间寄存器(读/)214.BC帧时间/RT最后一个命令字/BM触发设置寄存器(读/写)2.15.RT状态字寄存器(读)216.RIB字寄存器(读).342.17. BLOCK STATUS WORD第3章 BUS CONTROL OPERATION……38HTTP:www.enpht.comTel:028-851482738528FAX:028-85148287107第3页成都恩菲特科長有限公司EPH31580BC存储器管理…38ACTIVE AREAS DOUBLE BUFFERING38PROGRAMMING OF BC MESSAGE FRAMES39BC Memory managcmcntMessage Block Formats∴39BC控制字∴…42DESCRIPTOR STACK44C MESSAGE GAP TIMEBC FRAME AUTO REPEATMINOR AND MAJOR FRAMES甲甲···:·…46BCⅠ NTERRUPT……46OTUER FUNCTIONBC SOFTWARE INITIALIZATION SEQUENCE··47BC PSEUDO CODE EXAMPLE.49第4章 REMOTE TERMINAL OPERATION,51RT存储器结构51RT存储器管理SUBADDRESS CONTROL WORDRT STACK AND INTERRUPTSTIME TAG WORDDATA BLOCK POINTER OR MODE DATA WORD57COMMAND WORD RECEIVEDRT COMMAND ILLEGALIZATION57SELECTED MODE CODE INTERRUPT60BROADCAST OPT⊥0NBUSY BITRT ADDRESS INPUTS62RT STATUS WORDRT-TO-RT RESPONSE TIMEOUT64SUMMARY OF RESPONSES TO MODE CODE MESSAGESRT SOFTWARE INITIALIZATION PROCEDURERT PSEUDO CODE EXAMPLE.68第5章 BUS MONITOR OPERATION.71MONITUR SELECTION FUNCTIONMESSAGE MONITOR FORMATSBM存储器管理MESSAGE MONITOR BLOCK STATUS WORDBM SOFTWARE INITIALIZATION PROCEDURE,76第6章 EXTERNAL INTERFACES通垂函a看自PIN DESCRIPTIONS BY FUNCTIONAL GROUPS隔离变压器到外部系统的连接BUFFERED u TRANSPARENT MODEHTTP:w.enphtcomTEL:028-851482738528FAX:028-85148287107第4页成都恩菲特科長有限公司EPH31580外部时序接口BUFFERED模式接口时序85与几和典型器件的连接与ADSP2101的连接与68040的连接与80286的连接.环境温度封装形式…订货号附录一:变压器选型手册97HTTP:/ww.enphtcomTEL:028-85148273/8528FAX:028-85148287107第5页成都恩菲特科長有限公司EPH31580恩菲特产品保修条款产品名称:1553A/B协议芯片产品型号:EP-H31580保修期限:一年1.恩菲特公司对由恩菲特公司出售的硬件产品和附件提供质量保修,保修期限如上所示。在保修期内如果出现因质量原因而产生故障,恩菲特公司在收到关于产品故障的通知并经查验核实后,有权选择维修或整套更换产品。整套更换的产品可以是新的或接近新的2.恩菲特公司保证软件产品经过充分测试。如果恩菲特公司在保修期内收到关于软件故障的通知,将在查验核实后免费更换软件3.恩菲特公司不保证在产品修理过程中产品可不中断地使用。但恩菲特公司保证在合理的期限内修理好发生故障的产品4.产品保修期从产品发运之日或由恩菲特公司开始安装之日起开始计算。如果用户的进度安排延后使恩菲特公司在产品发运之日起30天内仍未开始安装,产品保修期从交付之日后的笫31天开始计算5.恩菲特公司对任何下列情况而导致的产品故障和损坏不提供免费保修:(a)错误的使用或不适当的维护和校正,(b)非恩菲特公司提供的软件、接口、部件或其它物品,(c)未经许可的拆卸、修改和错误使用,(a)超过产品技术规格指明的范围使用,(e)不适当的运输、搬运和存贮,(f)其它不可抗力原因造成的故障或损坏(如HTTP:ww.enphtcomTEL:028-851482738528FAX:028-85148287107第6页成都恩菲特科長有限公司EPH31580地震、战争、交通事故等)6.在法律允许的范围内,上述保修条款是唯一明确的,同时没有任何其它的保修条款,不论是书面的或口头的。恩菲特公司明确表示拒绝承认任何暗示的保修条款和商业条款7.如果用户因使用恩菲特公司产品造成对其它物品损坏或身体伤害,经法院裁定其直接原因是恩菲特公司产品缺陷,恩菲特公司对此负责。版权声明所有恩菲特公司出售的软件产品或随同硬件产品出售的软件和文件,其版杈属恩菲特公司所有,恩菲特公司保留软件产品和文件方面的所有版权。用户对产品的购买并不表示用户在版权方面的任何许未经恩菲特公司书面许可的任何复制和出售均是被禁止的成都恩菲特科拈冇限公司HTTP:www.enpht.comTel:028-851482738528FAX:028-85148287107第7页成都恩菲特科長有限公司EPH31580安全标志符号符号说明符号说明贴在产品上的标志符号表示仪器在操作前必须表示使用者必须遵循产品手保证相应的接线端接地册中相应的警告或注意内容良好,以免电击而引起以免造成人身伤害或设备损设备损坏或人身伤害。坏交流直流表示相应的操作危险。△操作员应严格按规定操高压危险。警告作,否则可能导致人身危险表示相应的操作危险操作员应严格按规定操凸⊥机外壳楼地通常与注意,否则可能寻受慢备设备的金属外壳相连接。损坏或永久性数据丢失HTTP:ww.enphtcomTEL:028-851482738528FAX:028-85148287107第8页成都恩菲特科長有限公司EPH31580敬在操作,维护及修理设备的整个过程中要严格遵守以下安全事项违反这些安全规程或任何本手册中警告和注意事项规定的操作导致的设备损坏或人身伤害,恩菲特公司不对此类事故承担责任●对第一类安全设备(具有俣护地接线端子的设各),必须在产品的主电源输入端或供电电源电缆提供一个可靠的安全地连接对于模块式设备,为确保模块安全接地,应将模块前面板上的紧固螺钉旋紧,以保证模块的紧固面板与机箱保护地可靠接通●仪器不应接触易燃易爆气体或在有易燃易爆气体的环境下操作●为了避免火灾,应使用具有相同电压和电流的保险溶丝。不能使用修理过的保险熔丝或短接保险盒●操作人员不应打开机盖。这只能由经过培训的专业技术人员进行。打开机盖是危险的,因为设备中可能存在危险电压。甚至在设备断电以后,高压也可能存在。为了避免人身伤害,应由经过培训的专业技术人员来操作。●不要操作危险设备或在危险的条件下操作设备。如果任何削弱安全性或可能导致安全保护设施失效的情况存在(包括物理损坏,潮湿或别的原因),应立即拔除电源线,直到由专业技术人员确认后方可操作●不要单独维修或调整仪器,以免发生危险时可得到帮助和救治HTTP:www.enpht.comTel:028-851482738528FAX:028-85148287107第9页成都恩菲特科長有限公司EPH31580不能更换或更改产品中的元器件,除非有明确的认可和授权。因为这将带来其它危险。如仪器出了故障,应将其送到恩菲特公司指定的维修点进行维修,从而保证仪器的各项功能文献版本吏新历史所有版本和手册更新及发行时间都列举在下面。手册的初始版本是Ver1.00。不论何时更新手册,版本号都在尾数加1。当更新涉及到较为重要的内容时,版本号中间的数加1,当更新涉及到核心内容时,版本号第一位数加1。更新的内容通过手册发行,包括修改的内容及对手册新增加的内容。新版本均包括了对旧版本更改的内容。每个新版本或更新后版夲都有一页标注该文献的更改情况Ⅴrl.0l..,,,∴,,.,2005.05HTTP:/ww.enphtcomTEL:028-85148273/8528FAX:028-85148287107第10页
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华为产品visio面板图.rar
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智能步进电机驱控芯片TMC5160中文手册-带书签.pdf
中文版的芯片手册,官方刚翻译不久,本人添加了所有书签,包含我的笔记注释,绝对可以成倍提高开发效率!TMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08/2018-NOV-19)目录10.1温度传感器3操作原则…看。香看音102短路保护..…731.1关键概念10.3开路诊断……751.2控制接口斜坡发生器…761.3软件1.4运动和控制电机11.1实际单位换算761.5静止态自动降电流.8112运动轮廓1.6 STEALTHCHOP2& SPREADCYCLE驱动……8113讴度阈值791.7 STALLGUARD2-机械负载传感114参考开关1.8 COOLSTEP-负载自适应电流控制…91.9 DCSTEP-负载相关速度控制…STALLGUARD2负载检测..821.10编码器接口∴…..10121调整 STALLGUARD2阈值SGT引脚分配12.2 STALLGUARD2更新速率和滤波器123检测电机堵转3521封装外形……11124用 STALLGUARD实现归零2.2信号描述12125 STALLGUARD2操作局限性85示例电路15COOLSTEP操作8631标准应用电路…15131对用户的好处…32外部栅极电压调节器.16132C00 OLSTEP设置.8633选择 MOSFET和斜率17133调节 COOLSTEP,883.4调整MOSF氏T桥臂19步进/方向接口sPI接口141时序4.1SP数据报结构.142改变分辩率4.2SP|信号23143 MICROPLYER和静止检测914.3时序24寄存器…D|AG输出…9251通用配置寄存器2715.1脉冲/方向模式925.2速度相关的驱动特性控制寄存器∴33152运动控制模式925.3斜坡发生器岢存器35DCSTEP 945.4编码嚣寄存器5.5电机驱动寄存器161用户好处42162设计 DCSTEP…STEALTHCHOP∴52163运动控制模式下的 DCSTEP9561参数自调整16.4 DCSTEP模式下的堵转检测9562 STEALTHCHOP选项16.5 DCSTEP操作中的测量电机实际速度.966.3 STEALTHCHOP电流调节器….16.6步进/方向模式下的 DCSTEP……976.4基于速度的定标……58紧急停止1006.5 STEALTHCHOP和 SPREADCYCLE两者组合.596.6 STEALTHCHOP的标志位增量编码器ABN接口∴1016.7空转和被动制动61181编码器时序102SPREADCYCLE和经典斩波方式63182没置编码器以匹配电机分辨率∴…..102183闭环10271 SPREADCYCLE斩波器647,2经典恒定关断时间斩波器67直流电机或螺线管104选择采样电阻19.1螺饯管操作104基于速度的模式挫制快速配置指南105诊断和保护73人门∴110www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19421.1初始化例程11027.2地的布线119独立操作模式273桥臂电压的布线119111274供电滤波119外部复位..113275布线示例120时钟振荡器和输入113封装机械数据.22241内部时钟…∴113281TQF48EP封装尺寸图…122242外部时钟113282 QFN-WA封装尺寸124283封装代码125最大电气参数设计理念,126电气特性114声明126261操作范围114262直流特性和时序…ESD敏感126115263热特性11732图表127布线考虑119修订历史128271芯片底部焊盘119参考…128www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19操作原则TMC5160运动控制和驱动芯片是C門U和大功率步进电机之间的智能功率接口器件。所有步进电机逻辑完全在TMC5160内,不需要软件来控制电机一一只需提供目标位置。TMC5160提供了许多独特的増强功能,这些功能通过集成的控制驱动器得以实现。TMC5160的六点斜坡发生器自动使用 stealthchoesTep, costEp, and stallguard2来优化每个电机的运动。TMC5160将TMC2100、TMC2130和TMC513系列扩展到更高的电压和更高的电机电流TMC5160提供三种基本操作模式:模式1:全功能运动控制和驱动器所有步进电机逻辑完全在TMC5160内。不需要软件来控制电机—一只需提供目标位置。SDMoDE接地使能此模式模式2:脉冲和方向驱动器像TMC4361这样的外部高性能S-rεmp运动制器或¢pU产生与系统內其他部件(如电杌)同步的脉冲和方向信号。TMC5160控制电流和运动模式,并反馈电机状态。 micro Plyer自动平滑运动。SDMⅥODE接高电平使能此模式。模式3:简单的步进和方向驱动器TMC5160裉据步进和方向信号控制电机。 micro Plyer自动平滑运动。不需要CPU:配置由硬件引脚完成。静止保持电流控制由TMC5160完成。可选的反馈信号作为错误检测和冋步标志的输岀。SP|MODE接地, SD MOD接高电平使能此模式TMC5160SOUTI StepBlABREMP generatethtronmotor driversA interfaceeado,dle千aprag"arnrsteppemctoDIAG/INT out4206 er tryDIAGO SWNngle wirak dlanosicsinfare16MH亿r→HtellGuard2Tudose:3V。-5vCC 10一oth GD: UART modeoct driver enable图11TMC5160基本应用框图(运动控制器)www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-192OUTtage TMC5160redUcionInterfacespread OyclestealthahopSRBHsteppeDIAG/INTDIAG1ingle wira931. 121 MHtCKINstallGuard2Tv图12TMC5160步进/方向模式应用框图TMC5160carge pumAnigratioDMD2ConfiguratonCntrol resisterpmgrarmmahlAmotorspreadace (CNDCFGSllIndex pulseDriver erpBMMA23.3v5r5vCC villagec1→SRALStandalone modeapt driver enable图13TMC5160独立模式驱动器应用框图11关键概念TMC5160实现了 TRINAMIC产品独有的高级功能。这些特征在许多步进电机应用有效的提高了精度、能效、可靠性、平滑性和能耗。www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19stealth Chop2m无噪声、高精度斩波算法,用于电机的静止和运动状态下的静音控制。 stealth Chop2在stealthChoρ的基础上,加快了电机迳动加减速特性,降低的所需的电流最小值。spread cycleˉ高精度斩波算法,用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低嗓音、低共振和低振动圻波器。dcstep7负載相关速度控制。它机尽可能快地移动,不失步stal guard2w无传感器堵转检沏和机槭负載测量coo/Step根据负载自适应电流,可将能耗降低75%micro Plyer细分内抬器,用于从全步开始,以较低分辨率步长输入获得仝256微步的平滑度除了这些性能増强辶外, TRINAMIC电机驱动器还提供了裣测和防上短路输岀、输岀开路、过热和欠压情况的保障措施,以增强安全性和故障恢复。12控制接口TMC5160支持SP接口和带有CRC校验的UART单线接口。此外还支持为无需寄存器配置的独立STEPDR模式。配置引脚SP_MoDE和SD_MODE到相应的高电平或者圯选泽接口。121sP接口sP丨接口是与总线时钟同步的串行位接口。当SP丨主设备发送数据到从设备时,从设备同时会向主设备返回数据。SP主机和TMC5160之间的通信包括一条40位发送命令字和一条40位接收状态字。每个完整乜机运动过程通常是由多条命令杓成,122UART接口单线接口支持类似RS485(SWP和SWN)或单线接口(SWN开路)的差分操作。它可以由任何标准UART驱动。不需要波特率配置13软件从软件的角度来看,TMC5160是一个具有多个控制和状态寄存器的外围设备。其中大部分是只读或者只写的。一些寄存器允许读写访闩。如果只写寄存器需要读-修改-写访问,可以在主软件中通过阴影寄存器实现www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19814运动和控制电机141集成运动控制器集成的32位运动控制器貞接驱动电机到目标位置,或者加速到目标速度。所冇的运动参敖都可以动态改变。运动控制器立即重新计算。最小运动配置数据包含加速和减逸值以及最大运动逸度。支持设置启动和停止速度以及第二加速和减速度。集成运动控制器可对机械参考开关和无传感器 stallguard2及时响应。优势灵活编程斜坟参数有效地利用电动机转矩来加速和减速允许更高的机器性能即时反应停止和堵转条件142STEP/DR接口电机可选择通过步进和方向输入来控制。在这种情况下,运动控制器不使用。步进输入引脚上的有效边沿可以是上升沿,也可以是上升沿和下降活双边缘,归模弌笠(deσεe)控制。使用两个边缘捋步进信号的触发速率降低一半,对慢速通信接口(如光耦隔离接口)非常有用。在每个活动边上,DR输亼电平值决定是向前还是向后运行。每个脉冲可以是全步或微步,其中每个全步有2、4、8、16、32、64、18或256个微步。DR引脚上电平为低的步进(STE卩)脉冲增加了微步汁数器数值,而电平高的减少了微步计效器的数值。内部表袼将指针值转换成正弦和余弦值,控制电机微步咆流15静止态自动降电流自动电流减少大大降低了应用功耗和冷却需求。通过寄存器设置修改静态电流、延迟时间和衰减。自动飞轮和被动制动是静止的一种选择。被动制动将电机静止功耗降低到零,同时仍然禔供有效的阻尼和制动!斜坡发生器和STEP/DR两个操作模式都支痔一种更快检测靜止的配置。Standstill flag(st st)ORRENTIRUNstandstill delay 7POWERDOWN/HCLDDELAY220/218 docks power down pow er downRMS motor current trace(astsfandstill) delay tinm图1.1电机自动降电流16 stealth Chop2& spreadcycle驱动为灬 stealthcho基于电压斩波器的原理。除了电机机械滚轮軸承产生的噪音,它特别保证了电机在静上慢动作时绝对安静。不同于其他电压模弌斩波器, stealth Chop2不需要任何配置。通电后,它会在第次运动中自动学习最佳设置,并进一步优仳后续运动中的设置。初始的归麥过程足以使系统完成stealth Chop最佳配置。也可以选择,通过接口预先配置初始学习参数。 stealth Chop,通过对电机度的变化立即做出反应,允许高的电机动态。www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-19对于高动态的应用, spread Cycle是除 stealth Chop2之外的选项。它可以通过输入引脚(独立模式)或SP或UART接口配置。 stealth Chop2和 spread Cycle甚至可以结合使用,以达到两者的最佳效果: stealth Chop2用于无噪音的静止状态,无声平滑的性能, spread cycle用于高动态,低振动和最高的峰值逸度。spreadeαycle是周期斩波模弌。它在很宽的速厦和负载范围内提供平稳的操作和良好的共振阻尼。spreadcycle方案自动集成和调节快衰减周期,以保证平滑过零性能。stealth Chop2优势显著改善了低成本电机微步性能电机运行平稳安静绝对没有待机噪音降低机械共振产生改善的扭矩17 stallard2-机械负載传感stallguard2提供了对电机负载的精确测量。它可以用于堵转检测,也可以用于低于使电机失步的负载下的其他用途,例如 coolSte负载自适应调节电流。这提供了更多关于驱动器的信息,允许诸如无传感器归零和驱动器机械诊断之类的功能18 coolStep-负載自适应电流控制costep以最佳电流驱动电机。它根据stal! guard2负载测量信息将电机电流调整到实际负载所需的最小量。节约了能源,降低了芯片的温度。好处是:能效能效功耗降低高达75%电机产生较少热量提高了机械精度较少或没有散热提高了可靠性使用较小的电机减少所需的转矩→成本较低的电机完成这项工作图15显示了42mm步进电机当使用 costep时,与50%转矩的标准操作相比的效率。在本例中cool step在60转/分以上时启用EffieEficiency with 50% torque reserve彐 fluency050100150200图15 costEp下的能效(示例)19 esTep-负载相关速度控制esTep能让电机在其负载极限和逸度极限附近运行,而不失步。如果皃机上的机械负载増加到堵转负载点,电机会自动降低速度,这样它仍然可以驱动负载。有了这饣功能,马达将不会堵转。除了在较低速庋下增加扭矩之外,动态惯性淂允许电杋通过减速克服机械过载。 esTep直接与斜坡发生器集成,www.trinamic.comTMC5160 DATASHEET(Rev. 1.08 /2018-NOV-1910因此即使电杌速度因机械负载増加而需要降低,也能达到目标位置。dcStεp可以在没有任何失步的情况下达到10倍或更大的动态范围。通过优化高负载情况下的运动速度,该功能进-步提高了整体系统效率esTep优电机在过载情况下不会失步应用程序可以运行的更快自动实现最高的加速度在速度极限下实现最高的能效全步驱动达到最高电机扭短便宜的马达便能满足应用110编码器接口TMC5160为部增量编码器提供编码器接口。编码器不仅用于失步的判断,还可实现运动控制器的归零功能(替代参考开关)。可编栏预分频器设置编码器分辨率以适应电机分辨率。内部包含一32位编码器计数器。www.trinamic.com
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基于opencv的手势识别程序
从手势图像的预处理、手势的特征提取和手势的识别三方面对基于视觉的手势识别进行了研究。图像预处理包括图像平滑、图像分割、二值化、图像形态学处理和轮廓提取。轮廓提取是使用八邻域边界跟踪算法。在手势的特征提取部分,使用边界傅立叶描绘子的手势特征提取算法。针对手势的识别,采用了基于 BP 神经网络的识别方法。是基于opencv和vs编写的程序
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WeifenLuo.WinFormsUI.Docking 源代码和例子
布局控件"WeifenLuo.WinFormsUI.Docking"是一个非常棒的开源控件,用过的人都深有体会,该控件之强大、美观、不亚于商业控件。而且控件使用也是比较简单的。
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蚁群算法解决旅行商问题(Matlab版)
经典的蚁群算法用于解决旅行商问题,包括实例数据,直接点击Run.m运行,结果绘图
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labview实现RBF神经网络模型.rar
【实例简介】通过labviw调用MATLAB程序来实现RBF神经网络模型
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中文地址名称识别算法设计和实现
中文地址名称识别是将用户输入的地址信息转化到地理坐标的过程,是现代汽车导航软件、地理信息和基于位置的服务等系统中最重要的功能之一。本文通过用户的输入并结合地址词典,利用自然语言处理等技术,合理推断用户最大意图,从而大大增加地址匹配的鲁棒性和智能性。
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