水下传感器跟随模型

代码说明：

应用背景单个AUV在能源、控制、传感等方面能力有限，所以只能用于执行 一些简单的、局部的海洋任务，而复杂的、大范围的海洋任务仍然超出了AUV 的能力范围。为了解决这一问题，一方面可以进一步开发智能更高、能力更强、 功能更多的AUV，另一方面也可以在现有AUV的基础上，通过多个AUV之间的 协调合作来完成单个AUV无法或难以胜任的工作关键技术多AUV协调路径规划。AUV在执行任务的时候，往往是沿着事先规划好的路 径前进的，这些路径由一个个相邻的、已知的路径点连接而成。由于能源是制约 AUV作业时间的重要因素，所以我们希望规划出的路径是最优的。在路径点数 量较少的情况下，通过排列组合或者枚举法很容易找出AUV的最优路径；