基于神经网络的机器人操作空间轮廓控制
于 2022-01-23 发布
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代码说明：
基于神经网络的轮廓控制机器人在业务空间机械臂 针对简要介绍一轮廓的控制方案机器人。所需的轮廓线的几何性质 在控制器的设计阶段，及其所造成的注册控制器以两层递阶包括一个外循环和内循环的控制方案。外环由运动控制系统在业务空间，可设计为分配到不同动力学切，正常人和所需的轮廓副法线方向。它是显示外环可提供关节速度参考到内在的一个信号。内环用来实现速度伺服控制系统在机器人关节一级。同时， 采用径向基函数网络的非线性补偿机器人机械手动力学在鲁棒控制策略用于抑制神经网络的建模误差。实验结果对斑马零机器人
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