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车辆道路检测代码

于 2022-01-24 发布 文件大小:4.97 MB
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代码说明:

随着自动驾驶车研究的兴起,作为实现自动驾驶行车安全的一项主动安全技术,道路环境下车辆的检测与跟踪技术近年来受到越来越多的关注和研究。经过多年研究,人们已经提出了许多车辆检测与跟踪算法,但这些算法中的相对性能怎样,各自适合什么环境,需要通过对比测试才能回答。

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    说明:  //以上的代码加载了两个PCD文件得到共享指针, //后续配准是完成对源点云到目标点云的参考坐标系的变换矩阵的估计, //得到第二组点云变换到第一组点云坐标系下的变换矩阵 // 将输入的扫描点云数据过滤到原始尺寸的10%以提高匹配的速度, //只对源点云进行滤波,减少其数据量,而目标点云不需要滤波处理 //因为在NDT算法中在目标点云 对应的 体素网格数据结构的 统计计算不使用单个点, //而是使用包含在每个体素单元格中的点的统计数据(The following links describe a set of basic PCL tutorials. Please note that their source codes may already be provided as part of the PCL regular releases, so check there before you start copy & pasting the code. The list of tutorials below is automatically generated from reST files located in our git repository.)
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  • Image
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