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基于MATLAB的牛顿欧拉法建立机器人逆动力学模型

于 2022-01-25 发布 文件大小:1.49 kB
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代码说明:

牛顿欧拉迭代法是计算机器人动力学方程的一个最常用的方法之一.在本资源中通过NEInvDyn(inv)函数,我们可以计算得到机器人动力学方程的M,B,G三个重要参数,来实现对机器人力矩的有效控制.

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  • fangzhen_6
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    基于Hammerstein模型对传感器进行建模,可以将其分解为非线性和线性环节,设计完非线性补偿器之后,带入到实验数据,验证补偿效果-Hammerstein model based on sensor modeling, can be decomposed into non-linear and linear aspects of the design after the End of the nonlinear compensator, into the experimental data to verify the compensation effect
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