IMM交互多模型算法

代码说明：

交互多模型算法是机动目标跟踪最常用的方法。单模型算法不同，交互多模型算法将多个模型组成一个模型机，通过模型概率来更新目标的状态。该代码调理清楚，结构简单，便于初学者学习。