SAC-IA点云配准源代码

代码说明：

基于SAC-IA的点云配准方法, pass.filter (*cloud);           //之前的报错处，该句是对点云src_cloud执行条件滤波，存储结果到cloud里面 如果这里报错，会出现 之前程序一直没有运行出来，从object_templates.push_back(template_cloud);开始一直出现红色字体，后来请了师兄帮忙，看了下template_cloud来源pcd_filename，发现pcd_filename是读取的一个txt文件。后来又出现了滤波那里问题，开始怀疑是点云输入的太多出现vector溢出，结果减少后依然报错，后来看了课本上的点云滤波哪章，发现似乎滤波后的和前的不该是一个名字。