基于共识的分裂算法

代码说明：

应用背景现代的以网络为中心的操作涉及到大量的代理商，不同能力的相互作用，共同执行任务。这些任务包括执行多个不同的任务，如进行侦察，监视，目标分类，和救援行动。在异质小组，一些专门代理更适合处理某些类型的任务比其他人。例如，配备视频无人机可用于执行搜索，监视和侦察任务，操作员可用于分类任务，地面团队可以部署到执行救援行动，等确保团队的代理之间的适当的协调和合作是成功和有效的执行任务的关键，激励自主任务分配方法提高发展任务协调。 ；关键技术的收支是一个分散的市场协议，多任务分配问题的异构代理商网络提供可证明的良好的近似解。两相之间的收支由迭代：一捆建筑阶段，每辆车贪婪地生成任务有序的束，和一个共识相冲突的任务是发现和解决当地的通信通过相邻代理。有几个核心的收支特征可以被利用来开发一个有效的规划机制的异质性团队。首先，是一个分散决策的收支结构，这是一个必要的规划在大的团队由于增加的通信和计算与大量的代理商集中规划所需的开销。第二，健美总会是一个多项式时间算法导致一个框架，规模与网络和/或任务数的大小（或等价地，规划范围的长度）。第三，CBBA能够处理不同的设计目标，非线性代理模式，和约束，并在得分结构在一些假设，一个可证明的良好的可行的解决方案是保证。