利用PD控制机器人和反演模型

代码说明：

在这个项目中我们想要控制一个机器人(3自由度)基于PD理论和逆模型。我们的期望是控制机械臂3θ角度后,参考价值(定义)参考信号将PD控制器的输入和输出的PD控制器(u)逆模型的输入。逆模型将与转矩计算转矩应用于机器人和我们可以计算的价值角度(θ1、2、3)。我相信，这个项目可以帮助学生获取有关机器人的控制更多的了解。让我们欣赏。