三自由度手臂动力学分析和Adams-matlab联合仿真模型

代码说明：

建立了人机系统运动学和动力学模型。利用D-H法对上肢外骨骼简化模型进行正运动特性分析，推导出了末端位置和姿态信息，并在已知末端位置和姿态的条件下，推导出了运动学逆解，同时利用拉格朗日方程对人机下肢系统进行动力学建模，推导出了二连杆人机系统的动力学模型，为康复控制策略的研究奠定基础。