非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计

代码说明：

walcott—zak观测器虽然对系统的非线性／不确定性具有鲁棒性，但观测器的设计需要满足严格的假设条件，设计参数的选取需要计算大量不等式．针对当系统维数较高时，walcott—zak观测器难以设计，在walcott—zak观测器基础上，提出了一种鲁棒滑模观测器，基于设计新的控制策略，避免了walcott—zak观测器所必须满足的严格条件．其设计条件没有walcott—zak观测器苛刻，设计参数的选取不需要求解大量方程，同时能保证对系统的非线性／不确定性具有鲁棒性．通过设计滑模，可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度，使状态估计达到预期的指标．仿真结果验证了控制策略的有效性．