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基于FPGA的自平衡小车设计

于 2022-03-14 发布 文件大小:769.35 kB
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代码说明:

应用背景两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人,是一种多变量、非线性、强耦合的系统,是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点,将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值,所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。关键技术基于陀螺仪和加速度传感器并且结合卡尔曼滤波以及PID控制为一体的自平衡小车设计!!

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  • code
    其中两个项目自己做的:一个是雷达模拟跟踪,基于FPGA/CPLD的,里面包含了PCB和VHDL码,还有一个是SDIO的驱动程序(包括PCB原理图,SDIO协议方面的资料还有就是源码,这项目可用),还有一些嵌入式方面的资料,如TCP/IP协议栈的实现,FPGA的一些仿真实例(Two of the projects themselves to do: a tracking radar simulator is based on FPGA/CPLD)
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