基于蚁群算法无人机搜索覆盖代码
于 2022-03-19 发布
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代码说明：
用三次样条插值法对折线路径进行平滑处理；其次，考察无人机的操作性能 （主要考虑拐弯） ，对曲线做进一步平滑处理；然后，考虑无人机飞行高度对其安全性 及操作性的影响，一方面是在威胁度计算时加入高度因素，重新进行权值计算；另一方 面是对飞机飞行高度变化进行讨论， 如无人机的最大仰角和过度地带飞机至少飞行的高 度。 由于数字地图的复杂型， 二维处理中产生的最佳路径， 在三维中并不一定是最优的， 我们经过计算，发现二维平面次优的航道才是三维最优的航道路径
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