antiwindup pid控制器

代码说明：

这个PID BLOK用来克服沉降时间延迟和过冲此块演示了使用抗饱和PID控制器。KP，Ti和Td的值必须在MATLAB工作区进行定义。的导数滤波器可以如希望被改变。的饱和度值必须在其块被定义为好。