地面移动机器人（以Pioneer3 -AT为例）运动学模型

代码说明：

用S函数写了移动机器人的运动学方程，针对侧滑移动（skid-steering）的移动机器人，采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型，采用的是pioneer3-AT的参数作为模型，描述了不同速度运动的轨迹。当然，其他的机器人也是类似的。