tsai摄像机标定

代码说明：

实现tsai的摄像机标定方法，具体的实现是：先生成对应的世界坐标和图像坐标，根据图像坐标和世界坐标之间的转化关系，实现摄像机参数的标定，标定过程只需要采集一幅图像；并且可以在不同方式下衡量摄像机标定精度。