人工势场法-UAV航迹规划

代码说明：

无人机编队执行任务时一般都会有一定的飞行任务要求，如攻击时间、攻击方向等。攻击时间一般是指定时攻击，即在指定的时间无人机共同对目标发起攻击，同时到达目标的约束可以通过两种方式达到，第一种是通过改变不同无人机的速度，第二种是在无人机编队内部各机速度相同的情况下把所有无人机的路径长度增加到同一参考值。攻击方向的要求一般是为了保证无人机编队能够从目标防御最薄弱的方向进入目标领空发起攻击。