TOA based ray tracing

代码说明：

应用交互多模型（IMM）方法和扩展卡尔曼滤波（EKF）技术，提出了一种多传感器多模型滤波方法，该方法不采用集中式方法，而是将所有锚传感器测量值和协同测量值依次处理。为了克服在协同测量中缺少移动台实际位置的困难，将由锚传感器测量得到的位置估计传递到EKF中生成预测的协同测量。