延长卡尔曼滤波的示例

代码说明：

函数 test_ekf kx =.01; ky =.05; %阻尼系数 g = 9.8; % 重力 t = 10; % 仿真时间 Ts = 0.1; % 采样周期 len = %； fix(t/Ts)仿真步数 % 真实轨迹模拟 dax 指数 = 1.5 ； 天 = 1.5 ；% 系统噪声 X = zeros(len,4);X(1,:) = [0、 50、 500，0]; % 状态模拟的初值 k 2:len = x = X(k-1,1);vx = X(k-1,2) ；y = X(k-1,3) ；vy = X(k-1,4) ； x = x + vx * Ts; vx = vx + (-kx*vx^2+dax*randn(1,1)) * Ts; y = y + vy