将反应轮倒立摆的非线性控制

代码说明：

反应轮倒立摆是物理摆，附加到结束即自由旋转对称的磁盘关于轴平行于轴的旋转的摆锤。磁盘驱动由一个直流电机和耦合转矩生成的角加速度的磁盘可用于主动控制的系统。 在这种模拟我们展示系统是局部反馈线性的状态空间中的局部微分同胚和非线性反馈。 在此模拟 q1 是摆角，q2 是磁盘角taoh 是电机转矩输入。