协调步态移动机械手和操作

代码说明：

在这项研究中的移动机械手是机械手在移动平台。假设机械手的终点引导，例如，由操作人员按照任意轨迹，使移动平台能够移动到的位置是可取的在某些优选conligurations机械手。由于运动机械手的是未知的，该平台使用测量关节位置信息的机器人自身的运动规划。本文提出了一种网络控制算法该机械手始终处于优先配置其可操作性的测量。给出的仿真结果说明了算法的有效性。该算法也被实现在一个真正的移动机器人系统的验证。结果使用在许多应用中的算法进行了讨论。