四元数的产品

代码说明：

Quatprod(a,b) 函数返回四元数的四元数乘积和 b。在这里输入和 b 分别为载体的四元数的元素，例如 a = [a0、 a1、 a2、 a3] 和 b = [b0、 b1、 b2、 b3]。它返回一个向量的元素生成的四元数 f = [f0、 f1、 f2、 f3]。因此，= a0 + i * a1 + j * a2 + k * a3，b = b0 + i * b1 + j * b2 + k * b3 和 f = f0 + i * f1 + j * f2 + k * f3。