PHD,CPHD,和CBMeMBer滤波器的实现

代码说明：

应用背景在杂波环境下，传统的多目标跟踪算法需要进行数据关联，若杂波密度或目标数较大时，关联算法变得非常复杂，会出现组会爆炸等问题。随后，Mahler提出来基于随机有限集的多目标跟踪算法，其无需进行数据关联，就可以对杂波环境下多个目标进行有效地跟踪。关键技术给出了三种基于随机有限集的多目标跟踪算法，概率假设密度（PHD）滤波器、势概率假设密度（CPHD）滤波器和势平衡多目标多伯努利（CBMeMBer）滤波器。在线性高斯条件下给出上述滤波器的高斯混合实现，并对其进行比较。