正向和反向使用PSO 5 dof-manipulator

代码说明：

在这个代码中，我计算了利用粒子群算法Algorithm.in变量和反5自由度机械手机器人的未来，我们必须THETA1至5 THETA变量，计算产生X后，y和z是机械手末端endefector位置。相反地，在逆的方式给出的x，y和z cordinates，结果将是THETA1至THETA5。