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indy 10.5.8
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SLAM算法大全，包括代码和文档、工具
SLAM地图构建与定位算法，含有卡尔曼滤波和粒子滤波器的程序SLAM算法的技术文档合集（含37篇文档）slam算法的MATLAB源代码，国外的代码基于角点检测的单目视觉SLAM程序，开发平台VS2003本程序包设计了一个利用Visual C++编写的基于EKF的SLAM仿真器Slam Algorithm with data associationJoan Solà编写6自由度扩展卡尔曼滤波slam算法工具包实时定位与建图（SLAM），用激光传感器采集周围环境信息概率机器人基于卡尔曼滤波器实现实时定位和地图创建（SLAM）算法机器人地图创建新算法，DP-SLAM源程序利用Ma
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matlab_OFDM调制解调(来自剑桥大学)
由英国剑桥大学通信专业学生编写的ＭＡＴＬＡＢ代码，实现OFDM的调制解调，非常规范，值得借鉴。
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Inside_NAND_Flash_Memories.pdf
Inside_NAND_Flash_Memories.pdfRino micheloni· Luca Crippa· Alessia marelliInside nand flashMemoriesSpringerRino micheloniLuca CrippaIntegrated Device TechnologyForward InsightsAgrate BrianzaNorth yorkItalCanadarino. micheloni@ieee. orgluca.crippa @ieee.orgAlessia marelliIntegrated Device Technologyagrate brianzaItalylessiamarelli@gmail.comISBN97890-481-9430-8e-ISBN97890-481-9431-5DOI10.1007/978-90-481-9431-5Springer Dordrecht Heidelberg London New YorkLibrary of Congress Control Number: 2010931597O Springer Science+Business Media B.V. 2010No part of this work may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted in any form or byany means, electronic, mechanical, photocopying, microfilming, recording or otherwise, without writtenbeing entered and executed on a computer system, for exclusive use by the purchaser of the wor Ose ofpermission from the Publisher, with the exception of any material supplied specifically for the purpoCover design: eStudio Calamar SLPrinted on acid-free paperSpringerispartofSpringerScience+businessMedia(www.springer.com)PrefaceIn the last decade Flash cards became the most important digital storage supportIt is difficult to identify a single killer application(digital photography, MP3digital video, ...)or whether the success of this media support is due to itsusability in different applications. It is also difficult to state whether the recentlution in the infotainment area has been triggered by the availability of high-performance NAND Flash memories or if the extraordinary success of Flash cardsis a consequence of the establishment of new applicationsIn any case, independently of the cause-effect relationship linking new digitalapplications and Flash cards, to realize how NANd Flash memories entered in ourdaily life, it is sufficient to imagine as they would change our recent habits if theNAND memories disappeared suddenly. To take a picture it would be necessary tofind a film (as well as a traditional camera .), disks or even magnetic tapes wouldbe used to record a video or to listen a song, and a cellular phone would return tobe a simple mean of communication rather than a console for an extendedentertainmentThe development of nand Flash memories will not be set down on the mereevolution of these digital systems since a new killer application can trigger a furthersuccess for this memory support: the replacement of Hard Disk Drives(HDD)with Solid State Drives (SSD)The advantages of Ssd with respect to HDD are countless(higher read/writspeed, higher mechanical reliability, random access, silent operation, lower powerconsumption, lower weight, .. ) Nevertheless, the cost per gigabyte is stillsignificantly favorable to hDd and the success of ssd will depend only on theperformances that they will succeed in reachingThe present book, the fourth authored by rino micheloni and coworkers afterVLSI-Design of Non-volatiles Memories, Memories in Wireless Systems and ErrorCorrection Codes for Non-volatile Memories, all published by Springer, tacklesall the main aspects related to NANd Flash memories, from the physicaltechnological, and circuit issues to their use in Flash cards and SsdsAfter an extended market overview(Chap. 1), Chap 2 has been conceived as aguide for the entire book, so that the reader can directly reach the heart of theproblems that interest himThe following chapters deepen physical and technological aspects. In particularChaps. 3 and 4 tackle technological and reliability issues of traditional FloatingGate NAND memories, respectively, while the state-of-the-art of charge trappingtechnologies is effectively summarized in Chap 5Ⅴ i PrefaceThe central part of the book is dedicated to circuit issues: logic( Chap. 6),sensing circuits(Chaps. 8 and 9)and high voltage blocks( Chaps. 1l and 12)Other basic topics related to circuit aspects are also analyzed, such as theimplementation of Double Data Rate interfaces( Chap. 7), while multilevel storage(2 bits per cell) is presented in Chap. 10Techniques adopted to increase memory reliability and yield are discussedin Chaps. 13 and 14, the former dealing with redundancy, the latter with ErrorCorrection Codes. The test flux used by nand memories manufactures is describedin Chap 15Chapter 16 focus on nand devices storing 3 and 4 bits per cell that allowreaching the lower cost per gigabyte and that will conquer, in the next few years,the market of consumer applicationsThe last chapters are dedicated to the two most popular systems based onNAND memories: Flash cards( Chap. 17)and SsD(Chap. 18). The relationshipbetween Nand memories and system performances are highlightedFinally, Chap. 19 describes the effects of ionizing radiations on non-volatilememories, to understand whether NaNd memories can be safely used in spaceand military applicationsProf. Piero olivoDean of the Engineering FacultyUniversity of ferrara, ItalyAcknowledgementsAfter completing a project like a technical book, it is very hard to acknowledgeall the people who have contributed directly or indirectly with their work anddedicationFirst of all, we wish to thank all the authors of the contributed chaptersWe have to thank mark de Jongh for giving us the possibility of publishing thiswork and cindy zitter for her continuous supportLast but not least, we keep in mind all our present and past colleagues for theirsuggestions and fruitful discussionsRino. Luca and alessiaTable of contentsPrefaceAcknowledgementsvIII Market and applications for nand Flash memoriesGregory Wong2 NAND overview: from memory to systemsR. Micheloni, A Marelli and S. Commodaro3 Program and erase of Nand memory arrays55Cristoph Friederich4 Reliability issues of NAND Flash memoriesC. Zambelli. a. Chimenton and p. olivo5 Charge trap nand technologies115Alessandro grossi6 Control logic131A Marelli.R Micheloni andR. ravasio7 NAND DDR interface161Andrea silvagni8 Sensing circuits197L. Crippa and R. micheloni9 Parasitic effects and verify circuits235L. Crippa and R. michelonO MLC Storage261L Crippa and R Micheloni11 Charge pumps, voltage regulators and HV switchesR Micheloni and L Crippa
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Python实现的GMM用于语音识别
Python实现的GMM用于语音识别，里面有数据和相关的PDF论文。
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sg平滑 matlab语言
用于信号去噪，光谱去噪，数据是使用近红外光谱进行验证，可以使用
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YUV颜色空间下成熟苹果识别.zip
【实例简介】YUV颜色空间下成熟苹果识别，包括测试图片，程序，实验报告等
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钉钉免登陆，并获取用户信息
该程序集成了 PC端（手机端一样，js部分 换成 dd. 就可以了） 钉钉免登陆，并且获取用户信息
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CX-Protocol协议宏操作手册(中文)
CX-Protocol协议宏操作手册(中文)欧姆龙协议通信声明:OMRON公司生产的产品应由合格的操作员按正确步骤使用,并且仅用于本手册中所描述的用途本手册中的以下约定用于指明手册中的注意事项并对其进行分类。请务必注意这些约定所规定的情况。疏忽这些事项会导致人身伤害或产品损坏。危险表示若不遵守,将很有可能导致死亡或严重受伤的事项。此外,还可能会造成严重的财产损害。警告表示若不遵守,将有可能导致死亡或严重受伤的事项。此外,还可能会造成严重的财产损害。注意表示若不遵守,将有可能导致相对较严重或轻度受伤、产品损坏或故障运行的事项。OMRON产品附注在本手册中,所有 OMRON产品均以大写字母表示。当“Unit”用于指称 OMRON产品名称时,不管它是否是产品的正式名称,也以大写字母表示。缩写“Ch”出现在某些显示和某些 OMRON产品中时,往往表示“字”。在这个意义上,文件中缩写为“Wd”。缩写“PLC”表示“可编程序控制器”,缩写“PC”表示个人计算机并且不月作任何其它词语的缩写。缩写“PMSU”表示“协议宏支持单元”,是指用于C200HX/HG/HE的通信板、用于CS的串行通信板和用于CSCJ的串行通信单元。直观标题出现在本手册左侧的下列标题用于帮助区分不同类型的信息。注表示对产品操作的有效性和方便性特别重要的信息。犭,23..1.表示各个类别的列举说明,例如操作步骤、检查表等。C OMRON, 2008版权所有。未经 OMRON公司事先书面允许,不得将本出版物的任何部分以任何形式或任何方式(机械、电子、照相、录制或其它方式)进行复制、存入检索系统或传送。使用本手册所包含的信息不负专利责任。由于 OMRON公司始终致力于改进其高质量产品,所以本手册所包含的信息可随时改变而不另行通知。虽然在编制本手册时收录了每种可能的注意事项,但对于仍然可能出现的错误或遗漏, OMRON公司不承担任何责任。同样, OMRON公司对于因使用本手册所包含的信息而造成的损害也不承担任何责任。目录注意事项■曹■■D■■XXIII阅读对象XXI2般注意事项3安全注意事项4运行环境注意事项xxx5应用注意事项6软件操作步骤第1章1-1CX- Protocol概述1-2特点.1-3支持的PLC型号和个人计算机系统配置1-5协议宏1-6协议宏结构1-7由CX- Protocol创建的数据171-8CX- Protocol的主画面181-9项目创建概要211-10整合的标准系统协议1-11协议宏使用的基本步骤1-12规格301-13协议宏之间的差异32第2章安装/卸载/启动/结束352-1连接到PLC362-2安装和卸载软件39启动392-4关闭402-5用户界面概要40第3章协议宏513-1协议宏概要3-2序列属性(所有步通用).3-3步属性783-4通信报文属性893-5创建矩阵1053-6标准系统协议示例1083-7通信序列示例1103-8执行一个已创建的通信序列CS/CJ3-9执行一个已创建的通信序列(C20HXHG/HE)1203-10辅助区和数据分配区..126第4使用协议宏功能1394-1协议宏功能的应用范围.1404-2协议创建过程1424-3传送控制模式设置目录4梯形图编程方法1474-5监测时间的计算方法1586运行确认1604-7协议执行时发生的错误1614-8通信响应时间性能1694-9循环时间执行l81第5章创建目标1835-1创建项目和协议1845-2创建序列和步····1885-3创建报文和被动响应1895-4系统协议显示和编辑191第6章项目和协议编辑.1936-1编辑项目.1946-2编辑协议196第7章设定和编辑序列,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,1977-1设定序列1987-2编辑序列第8设定和编辑步2078-1步设定2088-2步编辑.214第9章设定和编辑报文和矩阵列表,,2179-1创建报文9-2创建矩阵2329-3报文和矩阵编辑233第10章通信PLC设置和在线237l0-1PLC系统构成.10-2个人计算机和PLC之间的通信设定23910-3在线与模式变更24610-4调制解调器连接10-5创建IO表10-6PMSU通信端口设定10-7将通信端口设定数据传送至PLC第11章传送和打印协议数据26111-1计算机和PMSU之间传送和读取协议数据.26211-2打印协议26711-3从PST/PSS文件导入协议数据26911-4CSCJ协议和C200HXHG/HE协议271目录第12章跟踪和监测27312-1跟踪传送线路27412-2PLC存储器窗口概要27812-3ⅠO存储器显示和编辑12-4IO存储器监测28812-5IO存储器传送和对比293第13章错误和出错日志显示297第14故障诊断305第15章帮助313附录附录A创建协议应用程序附录BPLC设置和PMSU设定329附录C对RS-232C电缆连接器进行配线335修订记录,,,,,,,,,,,,,339目录关于本手册:CⅩ- Protocol是协议宏功能的支持软件。本手册对CX- Protocol的安装和操作进行说明。手册中包含下述章节。本手册供下列人员使用负责安装FA设备的人员设计FA系统的人员管理FA设施的人员名称样本编号内容提要CXONE-AL C-V4/AL D-V4W344描述使用CX- Protocol来生成协议宏作为通信序列,从而与外部设CX-Protocol本手册)备进行通信的方法。(本手册)操作手册CXONE-AL C-V4/AL D-V4W463CX- One fa整合工具包的安装和概要。CX-One设置手册SYSMAC CS/C J系列W336描述使用串行通信单元和通信板与外部设备进行串行通信的方法CSIW-SCB 1-V1 CSIW-SCU1-V1(包括使用 OMRON产品的标准系统协议)CJIW-SCU 1-VI CJIW-SCU 2串行通信板和串行通信单元操作手册SYSMAC CS/CJ/CP/NS.J系列W342描述 CS/CJ/CP系列PC和NSJ系列控制器使用的C系列(上位链CSIG/H-CPU H接)和FIⅠNS通信命令。SIG/H-CPU -EVICSID-CPUCSIW-SCU -VIC J2H-CPU6 -EIPC. 12H-CPU6C J2M-CPU1C 2M-CPU3C J1H-CPU H-RCJIC/H CPU HCJIG-CPU PCJIG-CPUC JIM-CPUC -V1CPIL-MILCPIH-XCPIH-XACPIH-YCPlE-ED一CPlE-ND一NSI-(B)-G5DBM3D通信指令参考手册SYSMAC CJ系列W472提供CJ系列C2CPU单元的设计、安装、维护和其它基本操作的CJ2H-CPU6 -EIP概要及详细描述。C J2H-CPU6包含下述信息C 2M-CPUl概述和功能C J2M-CPU3系统配置可编程序控制器安装和配线硬件操作手册故障诊断请将本手册与W473结合使用SYSMAC CI系列W473描述使用CJ2CPU单元的编程和使用其功能的其它方法。C J2H-CPU6 -EIP包含下述信息C J2H-CPU6C J2M-CPUl内部存储区C J2M-CPU3可编程序控制器软件操作手册CPU单元内置功能请将本手册与W472结合使用。SYSMAC CS系列W339描述CS系列PLC的安装和操作。CSIG/H-CPU HCSIG/H-CPU -EVI可编程序控制器操作手册名称样本编号内容提要SYSMAC CJ系列W393描述CJ系列PIC的安装和操作CJlH- CPU H-E、CJ1G/H-CPUH、CJ1G-CPUP、CJ1G-CPUCJIM-CPU可编程序控制器SYSMAC CS/CJ/NS.系列W394描述CSCJ/NSJ系列PLC的编程和使用其功能的其它方法。CSI G/H-CPU H. CSIG/H-CPU -EVI包含下述信息CSID-CPUH、CS1D-CPUS编程CJIH-CPUH-R、CJ1G/H-CPUH、任务CJlG-CPUP、CJlG-CPU文件存储器CJ1M-CPU其它功能B)-M3D将本手册与《 SYSMAC CS系列操作手册》(w339)或《 SYSMAC可编程序控制器CJ系列操作手册》(W393结合使用。扁程手册YSMAC CS/CI系列W474描述CsCJ系列或NSJ系列PLC所支持的梯形图编程指令。CSIG/H-CPU编程时,请将本手册与《操作手册》或《硬件操作手册》(CSICSIG/H-CPU HW339,CJ1:W393或C』2W472)和《编程手册》或《软件操作CSID-CPUH、CSlD-CPU手册》CSl/CJ:W394或CJ2:W473)结合使用。CJ2H-CPU6 -EIP, C.J2H-CPU6CJ2M-CPUI、CJ2M-CPU3CJ1H-CPU H-RCJ1G-CPU CJIG/H-CPU HCJ1G-CPUP、 CJIM-CPUYSMAC One Ns.J系列B)-G5D(B)-M3D可编程序控制器令参考手YSMAC CP系列450对CP系列提供了以下几个方面的信息CPIH-X概述/特性CPIH-XA·系统配置CPIH-Y安装和配线I/O存储器分配CPIH CPU单元操作手册故障诊断将本手册与《CPIH可编程序控制器编程手册》(W451)结合使用。系列W452对NSJ系列NSJ控制器提供了以下几个方面的信息NSJ5-tQ B)-G5D, NSJ5-SQ (B)-G5D概述和功能NSJ8-TV(B)-G5D, NSJ10-TV(B)-G设计系统配置NSJ12-Ts(B)-G5D、NS5-TQ(B)-M3D、安装和配线SJ5sQ(B)M3D、 NSJ8 T存储器分配NSJW-ETN21、NSJW-CLK21-V1、故障诊断与维护NSJW-IC1Ol请将本手册与下述手册结合使用:《 SYSMAC CS系列操作手册》操作手册W339《SMAC CJ系列操作手册》YSMAC CS/C.系列编程于册》(W394)和《Ns-V1/V2系列设置于册)(V083)SYSMAC CP系列W451对CP系列提供了以下几个方面的信息CPIH-X40D一编程指CPIH-XA40D·编程方法CPlH-Y2ODT-D任务CPIL-I14D一文件存储器功能CPIL L2OD请将本手册与《CP系列 CPIH CPU单元操作手册》(W450)和《CPCPIL-M3OD系列 CPIL CPU单元操作手册》(W462)结合使用。CPIL-M4ODCPIH和 CPIL CPU单元编程手册XONE-AL C-V4/AL D-V4W446提供了有关如何使用 CX-Programmer(一种支持CS(J系列PLC的编程设备)以及CX- Programmer中所包含的CX-Net的信息手册AC CS/CJ系列W341提供有关如何使用编程器对CSCJ系列PLC进行编程和操作的信CQMIH-PRO-EIC200H-PRO27-E CQMI-PROOI-E扁稈器作手册
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64QAM调制原理.doc
【实例简介】
64QAM调制原理
（1）基于 DVB-C的有线数字电视
基于DVB-C的有线数字电视采用了频分（8MHz与8MHz之间）与时分（8MHz之内）复用相结合的方法在一个物理频道上可传输6~8套标准清晰度（码率4Mb/s对应40多万像素）电视节目或2套高清晰度（码率18Mb/s对应200多万像素）电视节目。具有图形质量好，可达到DVD的图象质量。传输节目的套数多（可上百套），而且还可像手机一样移动接收且无重影。同时有线数字电视信号的抗干扰能力也模拟电视信号强（源于信道编码），此外有线数字电视还具有模拟电视无法比拟的条件接收（可从技术手段上彻底解决收费与非法偷接信号的问题）和电子节目指南（EPG）等一系列优点。由于有线数字电视系统远比模拟电视系统复杂，其关键技术也比模拟电视好，主要体现：信源编/解码、信道编/解码、传输复用、64QAM正交幅度调制、条件接收（CA）系统、中间件技术和大屏幕显示技术等。我们知道模拟电视的三大技术指标是C/N、CTB和CSO，而有线数字电视系统的主要技术指标除了这3项之外还有：采样频率、量化比特率、数码率（数码率=采样频率*量化比特率）、误码率、相位抖动和调制误差率（MER）等。需要说明的是模拟电视与数字电视的载噪比（C/N）的定义不同：对模拟电视而言C/N的定义是图象载波电平的有效值与规定噪声带宽（5.75MHz）的噪声电平的均方根值之比。而数字电视的C/N的定义却是己调制信号的平均功率与规定噪声带宽（6.95MHz）内的噪声的平均功率之比。
（2）常用的数字调制方式
所谓数字调制是指用数字的基带信号对正弦载波信号的某些参数（幅度、频率和相位）进行控制，使之其随基带信号的变化而变化。数字调制有幅移键控（ASK）、频移键控（FSK）和相移键控（PSK）三种基础形式。当然也可由这三种基本形式组合成联合键控，例如mQAM调制就是幅度和相位的联合键控。此外，还有编码正交频分复用（COFDM），X进制残留边带调制（美国数字电视使用，其中8VSB相当于相当于64QAM，16VSB相当于相当于256QAM）等。数字调制与模拟调制从本质上讲没有什么区别，只不过模拟调制（以调幅为例）对载波的调制是连续的（信号本身就是连续的），同时在收端对载波信号的调制参量的幅度也是连续地估值。而数字调制则对载波的调制不是连续地估计。而数字调制则对载波的调制不是连续的，仅是若干个离散的值,在收端只对载波信号的离散调制参量的幅度进行检测。
衡量数据信号的载波调制有两个重要的指标,一是频带利用率(调制效率,单位频带内所能传输的比特数)；二是功率利用率(在满足误码率的条件下所需功率越小,功率利用率越高)。我们知道数字通信系统的研究的目标是在最小的信道带宽内,以最低的差错率和最低的信号功率来传输最大的数据量。由于图象信号压缩编码后的码率仍是4M/s(标清)，为了在有限的带宽内传输更多的消息量，通常既要求调制效率较高，同时也要求功率利用率较高，而mQAM因其是抑制了载波的调制，具有较高的功率利用率,刚好满足这一点。因此，基于DVB-C有线数字电视采用mQAM调制方式，64QAM b/s是高效的二维调制，理论上调制效率可达6b/s，但考虑滚降和信道编码后实际调制效率为4.75b/s。
（3） 64QAM调制
我们知道单独使用幅度或相位携带信息时，不能充分利用信号平面，这可从星座图上直观地看到，对mASM调制而言，星座点分布在一条轴线上，mPSM调制的星座点分布在圆周上，同时伴随着m的增大其星座点的距离也跟着减小，造成抗干扰能力的下降。为解决这一问题mQAM调制应运而生，它是一种二维调制，同时具备较高的调制效率和较好的功率利用率。mQAM调制可充分利用信号平面，星座点的分布呈块状。 mQAM调制既可以用无线信道，也可以用有线信道。由于有线数字信道以HFC网络为传输媒介，信道的条件较好，m的数值可选的稍大一些。一般而言m的数值选择要兼顾调制效率和信道条件这两方面因素，故基于DVB-C的有线数字电视选用64QAM调制。
64QAM调制是基于DVB-C的有线数字电视的核心技术，所谓QAM是用两个独立的基带信号对两个相互正交的同频载波进行抑制载波的双边带调制。在mQAM中m叫状态数，通常取值为16、32、64、128和256，状态越低（意味着星座点之间的空间距离远）抗干扰能力强，但调制效率较低（携带的消息量少），反之状态数越大（意味着星座点之间的空间距离近）抗干扰能力弱，但调制效率较高（携带的消息量大，同时要求信道质量也越高，即要求优质的光缆电缆和各种有源无源器件直至优质的施工质量）。有线数字电视DVB-C标准中规定使用的是64QAM，需要特别注意的是64QAM的名称虽为正交幅度调制，但实际上却是所谓的振幅-相位联合键控，这是一个有线数字电视中非常重要的概念，正因为QAM相位调制（依靠不同的相位携带不同的消息），才导致了有线数字电视对HFC传输网络质量的要求高于模拟电视。64QAM中的64个状态（星座点）上的每个星座点的解调要靠幅度和相位共同决定，64QAM中采用的是8进制（或8电平，提高效率），每个星座点由6比特（6位二进制组成，从000000~111111），所有的信息（视频码流、音频码流、和辅助数据码流）都在每一个星座点中的6比特中。
（3.1）64QAM调制的原理
所谓mQAM是用两个独立的基带信号对两个相互正交的同频载波进行抑制载波的双边带载波。设ml(t)和mQ(t)是两个独立的基带信号，cosωct和sinωct是相互正交的载波，则发送端形成的正交振幅调制信号为：
e0(t)=mI(t) cosωct mQ(t) sinωct
其中：cosωct为同相信号或I信号，sinωct是正交信号或Q信号。以64QAM为例，经2~8电平转换后可得到-1、-3、-5、-7、 1、 3、 5和 7共8个电平，则调制器I（正交）输出的8个信号为 7sinωct、 5sinωct、 3sinωct、 1sinωct、-1sinωct、-3sinωct、-5sinωct、-7sinωct；调制器Ⅱ（同相）输出的8个信号为： 7cosωct、 5cosωct、 3cosωct、 1cosωct、-1cosωct、-3cosωct、-5cosωct和-7cosωct。两路己调信号相加共有64个不同的组合，这样便形成64QAM的星座图。图Ⅰ为mQAM调制原理示意图。
由64QAM调制原理知其调制流程如下：
（1） 输入多路复用的TS（系统复用器完成，一般而言一台复用器对应一台64QAM调制器），首先进行串并变换，即将一路串行码流变成二路并行码流，速率减半，码流为二进制；
（2） 扰码频谱扩散（扰码是为了避免DVB-C数据帧结构中的长连“1”或长连“0”的出现，以便在接收端恢复时钟信号。MPEG-2传输复用包经过扰码处理后，其“1”或“0”在时间上变得均匀分布，此外扰码频谱扩散还能保证星座图中各点的能量密度一致）；
（3） 信道编码（外码，码型为RS，纠错FEC，为对付突发干扰引入外交织，内交织在188字节中进行，外交织包含RS编码在204字节中进行）；
（4） 字节映射成符号，即完成电平变换或称为进制变换（2电平变为8电平或2进制变为8进制，首先进行比特到符号的转换，如64QAM是将8比特数据转换成6比特为一组的符号）；
（5） Nyquist滤波信号成型（即基带成形，在64QAM调制之前对I、Q信号进行升余弦平方根滚降滤波）；
（6） 多电平正交幅度调制64QAM产生中频信号，先由振荡器产生同相的载波，然后经移相90度后产生正交的载波，同时调制完成后将抑制载波，因为载波不携带任何信号；
（7） 并串变换，既将二路并行码流变成一路串行码流，速率增加一倍，码流已不是二进制，而是变为8进制的符号；
（8） 上变频形成RF信号输出。
这里的幅移键控本质上是一个乘法器，它将数据脉冲信号与正弦载波信号相乘，输出为已调信号。换言之，幅移键控即数字脉冲为1时，对应已调波有输出1信号，反之当幅移键控的数字脉冲为0时，对应已调波信号输出0信号。可见幅移键控实际上是将基带信号的频谱在频率轴上进行搬移。
64QAM调制器共有44种不同的相位，64种不同幅度，星座图中64个状态（000000~111111）中每一个状态的幅度和相位都是一一对应的关系，但由于存在着一些相位相同的星座点，这些点的判决由不同幅度和相同的相位共同决定，其他判决点由不同幅度和不同相位共同决定。
盲均衡（时域均衡）即指不需要训练信号，仅利用接收信号本身的先验信息便可均衡信道特性，使均衡器的输出信号尽量接近发送信号。
mQAM调制器的振荡器有传统的模拟振荡器和现代的数字振荡器之分，进口mQAM调制器一般为数字振荡器，其性能远优于模拟振荡器。基于数字振荡器的mQAM具有完美的正交调制、没有幅度不平衡、载波完全抑制和非线性失真等优点。
mQAM在调制时产生两个边带信号和一个载波分量，但载波分量不携带任何信息，不能有效的利用功率，因此在调制的输出信号中将载波抑制掉。在机顶盒的解调中采用相干解调，相干解调的关键技术是相干信号的提取，即载波的提取。相干载波需从抑制载波的已调信号本身中恢复出参考载波，通常采取非线性处理和滤波提取。经过非线性处理可以让不含载频的信号产生载频，然后再滤波提取，一般情况下，载波提取和解调是在同一个环内同时完成的，主要有平方环和考斯塔斯环（Costas）两种。然后机顶盒中恢复出的载波要与64QAM调制器产生的载波同频同相，这叫载波同步。此外数字系统中还有位同步（码元同步或比特同步）、帧同步和网同步等。
（3.2）64QAM调制的主要技术指标
64QAM调制器是数字调制器，其主要技术指标也较模拟的中频调制器多，mQAM调制器规定数字频道的载频安排在每个物理频道8MHz的中央位置，各频道的频率范围与模拟电视一致，也分捷变频和固定频道两种形式。下面以科学亚特兰大SA公司的主流品种QUASAR MKII（1U高度标准19英寸安装尺寸）mQAM调制器为例简介其主要技术指标和含义。
（1） 接口指标
接头：BNC，75Ω ASI输入（标准配置）
类型：异步串行接口
包格式：自动检测：188/204包
码率：1~215Mb/s（最小1 Mb/s净荷）
（2） RF输出
接头：F头，BNC或75Ω，50/70Ω
频率：50～870MHz
带宽：1~8MHz可选
电平；50~60dBmV
回波损耗：≥15dB
BDR：≥9×10-9
SNR：≥50dB
RF测试口电平：-20 dB
（3） 信号指标
信道编码；纠错方式FEC、RS编码和外交织
交织深度：I=12
MER（均衡后）≥40 dB（射频）
包格式：自动检测：188/204字节包
QAM星座：16、32、64、128、256QAM
支持的输入码率：高达215 Mb/s
符号率：1~7Mbaud
PID过滤功能：可选
（4） 网络接口
接口类型：RJ45
接口速率：10Base-T
支持协议：HTTP、SNMP
（5） 选件
DS-3电信输入接口
64QAM调制器中最重要的一个技术指标是调制误差率（MER）。调制误差率国标的定义是理想矢量的幅度的平方与误差矢量幅度平方之比。显然调制误差率与反射损耗一样越大越好，国标规定64QAM的MER要大于32dB，256QAM的MER要大于30dB，图2为调制误差率示意图。
图2 调制误差率MER示意图
64QAM调制器还有一个信道指标有效载荷，数值为38Mb/s（不含RS编码），通常节目只能用到36Mb/s，还要留一部分码流传输EPG等辅助数据。它的含义是8MHz带宽内传输的码流不能大于此值（比如传10多套标清或3套高清电视节目），否则就会发生码流溢出的现象，从而导致马赛克或黑屏出现，就像GE中发生拥塞会降低传输速率或丢包一样。依标清电视码率4Mb/s和高电视码率18Mb/s，一台64QAM调制器可传8套标清或2套高清电视节目（还要为辅助数据如EPG等留下部分码流）。
选件DS3输入接口（北美标准三次群速率为45Mb/s）的功能很有使用价值，因为当今的广电网络并不是一个孤立的网络，大都通过SDH联网。上接省干SDH网络，下连各县SDH网络，可以说起到承上启下的作用。因此，从省网下传的信号和下连各县的信号都是走DS3通道，有了这个输入接口则SDH网络来的信号可以直接进入mQAM调制器，非常方便。相反若没有这个接口则还要使用网络适配器进行信号格式转换，即不方便也不经济。
（3.3） 64QAM调制和HFC网络的关系
基于DVB-C的有线数字电视前端平台中的设备和HFC网络联系最紧密的莫过于64QAM调制器了，其它前端设备如MPEG—2编码器和系统复用器等与HFC网络关联度不大，不像64QAM调制器那样对HFC网络的影响是直接和显著的。因此，从这个意义上讲64QAM对HFC网络有着举足轻重的作用。这样因为64QAM除了完成正交幅度调制外，还要完成信道的编码等功能。因为在实际运用中解码器（机顶盒）处要求MER大于30 dB，调制误差率反映了整个系统中信号所有类型的损伤和劣化。因此，调制误差率可以看成接收信号的品质因数，即数字信号能被正确还原的概率。可以这样理解调制误差率几乎相当于信噪比（S/N）的技术指标。显然调制误差率（MER）越高越好，这一点由调制误差率的定义不难看出。国标64QAM的MER要求大于32dB，好的可以大于43 dB，高于国标10 dB。显然，调制误差率是64QAM调制器中最重要的一个技术指标，这一点就像HFC网络中射频放大器的非线性失真指标一样重要。调制误差率（MER）高意味着对HFC网络的质量要求可以较低，即容许放大器串联的级数可以稍多，容许网络中有一些反射、接触不良和同轴电缆的质量可以稍差一点等等。反之若调制误差率（MER）指标越低，意味着对HFC网络的质量要求较高，即容许放大器串联的级数少，同时对HFC网络中存在反射、接触不良和同轴电缆的质量等提出了更高的要求（实际情况表明，这一点往往是不容易达到的）。由此可见调制误差率（MER）也是区分QAM调制器档次高低的关键技术指标。
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