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单片机控制电机(模糊控制 PID)

于 2021-05-06 发布

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单片机控制电机(模糊控制 PID)论文共64页 PID 模糊控制.

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CANOpen应用层和通讯协议（CiA301）
CANOpen应用层和通讯协议，基于CiA301的中文翻译，整理好了书签，学习CANopen必备资料。CANopen应用层和通信协议目录1适用范围2参考资料2.规范性引用2.2信息参考3缩写和定义·非·垂8888831缩写3.2定义…标准帧扩展帧.999CAN-工DCOB-ID·········实体FSA,,,设备域9逻辑设备,++Node-ID+++++,.,+·+···对象9虚拟设备建模…104.1设备域模型104.2通信参考模型.4.2.1简述14.2.2 CANopen应用层………….114.2.2.1概述··::············::··114.2.22服务原语1142.2.3应用层服务124.3 CANopen设备模型43.1简述..124.4通信协议分类··;·······∴134.4.1简述4.4.2主/从协议6··134.4.3客户端/服务器协议1444.4生产者/消费者协议-推/拉模式144.45对象字典网络系统模型1545.1设备协议154.5.2应用协议155物理层5.1OS参考模型.∴…16介质相关接口53物理介质连接.54物理信令…166数据链路层186.1简述…∴186.2AN帧类型·4···:·;··4·44···.···:·4·4·4··4··+∴187应用层.197.1数据类型和编码规则..197.1.1数据类型和编码规则简述.19⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.1.2数据类型定X位序207.1.3位序列7.1.3.1位序列定义7.1.3.2位序列的传输语法……207.1.4基本数据类型217.1.4.1简述217.1.4.27.1,4.3 Boolean.……7.1.4.4Void.7.1. 4.5 Unsigned interge222222111127.1.4.6 Signed Integer....7.1.4.7浮点数.··+·“·4·“··+:···;4······+······7.1.5复合数据类型237.1.6扩展数据类型7.1.6.1简述7.1.6.2八进制字符…27.1.6.3可显示字符串7.1.6.4 Unicode字符串7.1.6.5时间2223444247.1.6.6时间差.47.1.6.7域247.2通信对象247.2.1简述247.2.2过程数据对象(PDO).257.2.2.1简述257.2.2.2传输模式267.2.2.3触发模式.….267.2.2.4PD0服务7.2.2.5PD0协议287.2.3寻址PD0MPD0)7.2.3.1简述.287.2.3.2MPD0寻址模式297.2.3.3PD0服务297.2.3.4MD0协议307.2.4服务数据对象(SD)7.2.4.1简述317.2.4.2SD0服务7.2.4.3S00协议…43服务器49服务器49客户端服务器.…537.25同步对象(SYNC)597.2.5.1简述597.2.5.2SYNC服务597.2.5.3同步协议…7.2.6时间戳对象(TIME)7.2.6.1简述607.2.6.2TIME服务607.2.6.3TIME协议和“……………617.2.7应急对象(EMCY617.2.7.1应急对象的使用617.2.7.2应急的对象服务…ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.2.7.3应急对象协议…1547.28网络管理···.·:4·········7.2.8.1简述7.2.8.2NM服务7.2.8.3NMT协议6973网络初始化和系统 boot-up∴747.3.1简化的MMT启动∴747.3.2NT状态机.757.3.2.1概述7.3.2.2MMT状态767.3.2.3MT状态转换7.3.3通用预定义连接集7.3.4特定预定义连接集…787.3.5受限CAN-IDs7974对象字典7.4.1常规结构·++·“+“797.42索引和子索引的使用.807.4.3对象代码的使用7.4.4数据类型的使用.817.4.5访问权限的使用∴817.4.6类别和条目类别的使用.7.4.7数据类型条目的使用827.4.7.1简述7.4.7.2对象字典条目的组织结构7.4.8预定义复合数据类型规范7.4.8.1PD0通讯参数记录规格847.4.8.2PD0映射参数记录规格7.4.8.3SD0参数记录规格857.4.8.4身份记录规格857.4.8.50S调试记录规格.857.4.8.60S命令记录规格通信协议规范867.51对象及其条目说明规范∴867.5.2通信协议对象的详细规范877.5.2.1对象1000:设备类型1877.5.2.2对象1001h:错误寄存器7.5.2.3对象10021:制造商状态寄存器7.5.24对象1003:预定义错误域897.5.2.5对象1005:COB-ID同步消息∴917.5.2.6对象1006:通信循环周期.927.5.27对象1007:同步窗长度.927.5.28对象1008:制造商设备名称7.5.2.9对象1009:制造商的硬件版本937.5.2.10对象100A1:制造商软件版本947.5.2.11对象1000:监护周期947.5.2.12对象100D:生存周期因子7.5.2.13对象1010:保存参数957.5.2.14对象1011:恢复缺省参数977.5.2.15对象10121:时间戳对象COB-ID1007.5.2.16对象1013:高分辨率时间戳1017.5.2.17对象1014: EMCY COB-ID1017.5.2.18对象1015:EMCY抑制时间.1027.5.2.19对象1016:消费者心跳超时.103⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.52.20对象1017:生产者心跳超时………1047.5.221对象1018:对象身份1057.5.2.22对象1019:同步计数器溢出值7.5.2.23对象1020:验证配置1077.5.2.24对象1021:存储EDS1087.5.2.25对象1022:存储格式1097.5.2.26对象1023:0S命令7.5.2.27对象1024:0s命令模式…·;·中1117.5.2.28对象10251:0s调试接口.1127.5.2.29对象1026:0S提示符命令接口.1137.5.2.30对象1027:模块列表1147.5.231对象1028:应急消费对象7.5.2.32对象1029:错误行为对象.1177.5.2.33对象1200127F:SD0服务器参数1187.5.234对象128012F:SD0客户端参数.1217.5.235对象1400~15FF1:RPD0通信参数1237.5.2.36对象160017FF:RPD0映射参数.1267.5.2.37对象180019FB:TPD0通信参数1297.5.238对象1A00"1BF:TPD0映射参数1347.5.2.39对象1FA011FCF:对像扫描仪列表1367.5.2.40对象1FD0^1FFR:对象分配列表…138附件A(更多信息)140注译版木记录142CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议1适用范围本规范定义了 CANopen应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及 CANopen通信服务协议。此外,本规范也定义了 CANopen网络管理服务协议本规范规定了 CANopen通信协议,例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象( Emergency)、时间戳和同步通笮对象⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议2参考资料2.1规范性引用/EN61131-3EN61131-3,可编程控制器一一第3部分:编程语言/IS07498-1/IS07498-1,信息技术-开放系统互连-基本参考模型:基本模型/IS08859/IS08859,信息技术——8位单字节编码图形字符集ISol!898-1/Is011898-1,道路车辆—控制器区域网络(CAN)——第1部分:数据链路层和物理信令/IS0ll898-2/IS0118982,道路车辆——控制器区域网络(CAN)—一第2部分:高速介质访问单元/IS01l8983ⅠS0118983,道路车辆——控制器区域网络CAN——第3部分:低速度、容错的介质相关接口。/IS010646/IS010646,信息技术通用多八位编码字符集(LCS)2.2信息参考/IEEE754/TEEE754,标准的二进制的浮点运算/IEC62390IEC TR62390,常规的白动化设备一协议的准则3缩写和定义3.1缩写ARQ自动重复请求CAN控制局域网CAN IDCAN标识符COB通信对象COB-IDCOB标识符CRC循环冗余校验CSDOClicnt-SDODAM目的地址模式FSA有限状态机LLO逻辑链路控尙LSB最低位/字节MAC介质访问控制MDI介质相关接口MPDO多路复用PD0MSB最高位/字节网络管理NODE-ID节点标识符OSI开放系统互连PDO过程数据对象PLS物理层的信令ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议PMA物理介质连接RPDO接收PDORTR远程传输请求SAM源地址模式SDO服务数据对象SSDOServer-SDoSYNC同步对象TPDO发送PDO3.2定义标准帧/IS01898-1/屮定义的最多可包含8个字节数据和11位标识符的消息扩展帧/IS011898-1/中定义最多可包含8个字节数据和29位标识符的消息CAN-ID/IS011898-1/中定义的CAN数据和远程帧标识符COB-ID包含CAN-1D和附加控制位的标识符实体特指事物如人、地点、过程、概念、组织或事件FSA若干计算行为组成的模式作为一个状态,一个启动状态,输入一个字母,映射输入符号和当前状态到下一状态的转换功能:以一个宁符串输入作为启动状态的计算起始;依赖传递函数变换到新状态(译者注:无法按字面翻译,译者定义为表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型,即有限状态机)。设备域1.自动化系统中独立联网的物理实体,在特定的上下文和分隔符中使用自身接口执行指定的功能2.在自动化系统中向其他实体扶行控制、操纵和/或传感功能和相关接口的实体。逻辑设备根据改备域模型所组织的一系列对象和行为,描述了该设备的数据和行为使网络所理解Node-ID网络范围内每个 CANopen设备的独特标识对象封装了状态和行为有明确界限和身份的实体虚拟设备能够像域设备一样完成所属功能事件的软件实体,⊙CA2011-保留所有权利9CANopen应用层和通信协议4建模4.1设备域模型如图1所示,设备域至少包含一个 CANopen设备。其中每个 CANopen设备至少带有一个包含数据链路层(见本章第6节)和物理层(见本章第5节)的网络接凵、一个node-1D、至少一种通信状态机(FSA)。通信状态机不仅带有NMT从状态机(见7.3.2),还包括应急状态机(见7.27)等共他附加状态机。这些附加状态机定义于所谓的框架协议内,不属于本协议范围。一个 CANopen设备至少包含一个多至8个逻辑设备,且不可分割于多个设备域。每个逻辑设备可包含一个逻辑设备状态机(可选)和多个虚拟设备。逻辑设备不可分割于多个 CANopen设备。逻辑设备定义于所谓的设备协议中(见4.5.1),不在本协议的范围内。每个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机且不可分割于多个逻辑设备。虚拟改备定义于所请的应用协议(请参阅子句452),不在本协议范围内。设备域的最小化结构如图2所示。Field deviceCANopen device (Node-ID)CANopen device (Node-ID)CommunicationCommunicationCommunicationCommunicationFSA●●FSAFSAFSA1st logical device1st logical deviceLogical deviceLogical deviceLogical deviceLogical device●自FSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice●●DeviceDevice●●●DeviceFSAFSAFSAFSA8th logical device8th logical deviceLogical device●●Logical devicLogical device@●●Logical deviceFSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice鲁●●DeviceDeviceDeviceFSAFSAFSAFSA图1:设备域模型ccⅰA2011-保留所有权利

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一本很详尽的磁件书，里面的例子使用【核心代码】目录第一章磁的基本概念………………………………………………………………………11.1 磁的基本现象 …………………………………………………………………………………11.2 电流与磁场…………………………………………………………………………………… 11.3 磁的单位和电磁基本定律………………………………………………………………… 2 1.3.1 磁感应强度(B-磁通密度) ……………………………………………………………………3 1.3.2 磁通……………………………………………………………………………………………3 1.3.3 磁导率µ和磁场强度 H ………………………………………………………………………3 1.3.4 安培环路定律………………………………………………………………………………… 4 1.3.5 电磁感应定律………………………………………………………………………………… 5 1.3.6 电磁能量关系 …………………………………………………………………………………6 本章要点 7第二章电路中的磁性元件…………………………………………………………………82.1 自感……………………………………………………………………………………………82.2 互感……………………………………………………………………………………………82.2.1 线圈之间的互感 ………………………………………………………………………………92.2.2 互感系数………………………………………………………………………………………92.2.3 互感电动势……………………………………………………………………………………92.2.4 互感电路………………………………………………………………………………………102.3 变压器…………………………………………………………………………………………122.3.1 变压器空载……………………………………………………………………………………132.3.2 变压器负载状态………………………………………………………………………………132.3.3 变压器等效电路………………………………………………………………………………14 本章要点…………………………………………………………………………………………15第三章磁路和电感计算………………………………………………………………… 173.1 磁路的概念…………………………………………………………………………………173.2 磁路的欧姆定律 ……………………………………………………………………………173.3 磁芯磁场和磁路 ……………………………………………………………………………193.3.1 无气隙磁芯磁场 ………………………………………………………………………………193.3.2 E 型磁芯磁场和等效磁路……………………………………………………………………213.3.3 气隙磁导的计算 ………………………………………………………………………………233.4 电感计算………………………………………………………………………………………273.4.1 导线和无磁芯线圈的电感计算－经验公式…………………………………………………283.4.2 磁芯电感………………………………………………………………………………………33 本章要点……………………………………………………………………………………………35第四章软磁材料………………………………………………………………………………364.1 磁性材料的磁化………………………………………………………………………………364.2 磁材料的磁化曲线……………………………………………………………………………364.2.1 磁性物质磁化过程和初始磁化曲线 …………………………………………………………364.2.2 饱和磁滞回线和基本参数……………………………………………………………………374.3 磁芯损耗………………………………………………………………………………………38 4.3.1 磁化能量和磁滞损耗 Ph………………………………………………………………………384.3.2 涡流损耗 Pe ……………………………………………………………………………………394.3.3 剩余损耗 Pc ……………………………………………………………………………………404.4 磁化曲线的测量和显示……………………………………………………………………… 414.4.1 测试原理和电路 ……………………………………………………………………………… 414.4.2 磁化曲线的显示 …………………………………………………………………………… 424.5 相对磁导率µr……………………………………………………………………………………434.5.1 最大磁导率μm…………………………………………………………………………………434.5.2 初始磁导率μI …………………………………………………………………………………434.5.3 增量磁导率µ∆………………………………………………………………………………… 434.5.4 有效磁导率μe…………………………………………………………………………………444.5.5 幅值磁导率µa …………………………………………………………………………………444.6 常用软磁材料 ………………………………………………………………………………… 464.6.1 对软磁材料的要求 …………………………………………………………………………… 464.6.2 合金磁材料 ……………………………………………………………………………………464.6.3 磁粉芯…………………………………………………………………………………………514.6.4 软磁铁氧体材料……………………………………………………………………………… 524.7 软磁材料的选用原则 ……………………………………………………………………………56 本章要点 ……………………………………………………………………………………………56第五章变换器中磁芯的工作要求……………………………………………………………585.1 Ⅰ类工作状态－Buck 变换器滤波电感磁芯……………………………………………………585.2 Ⅱ类工作状态－正激变换器变压器 ……………………………………………………………605.3 Ⅲ类工作状态－推挽型变换器中变压器 …………………………………………………… 625.3.1 输出交流时逆变器中的变压器 ………………………………………………………………635.3.2 SPWM 交流输出滤波电感 ………………………………………………………………… 655.3.3 直流输出时变压器的工作状态 ……………………………………………………………… 665.4 准Ⅲ工作状态－磁放大器磁芯工作状态………………………………………………………685.4.1 磁放大器原理 …………………………………………………………………………………685.4.2 实际应用举例 …………………………………………………………………………………69本章要点 ………………………………………………………………………………………70第六章线圈 ………………………………………………………………………………………716.1 集肤效应…………………………………………………………………………………………716.2 线圈磁场和邻近效应…………………………………………………………………………736.3 变压器线圈的漏感……………………………………………………………………………746.3.1 典型变压器磁芯的漏感分析…………………………………………………………………746.3.2 其他结构的漏磁……………………………………………………………………………… 766.3.3 减少漏磁的主要方法－线圈交错绕…………………………………………………………766.4 邻近效应对多层线圈影响………………………………………………………………………766.4.1 多层线圈………………………………………………………………………………………776.4.2 线圈的并联……………………………………………………………………………………806.4.3 无源损耗………………………………………………………………………………………816.5 线圈结构…………………………………………………………………………………………826.5.1 绝缘、热阻和电流密度………………………………………………………………………826.5.2 计算有效值电流 ………………………………………………………………………………856.5.3 窗口充填系数 kw ………………………………………………………………………………866.5.4 电路拓扑………………………………………………………………………………………87 6.6 线圈间电容和端部电容…………………………………………………………………………87 本章要点………………………………………………………………………………………89第七章功率变压器设计 ………………………………………………………………………907.1 变压器设计一般问题……………………………………………………………………………907.1.1 变压器功能……………………………………………………………………………………907.1.2 变压器的寄生参数及其影响…………………………………………………………………907.1.3 温升和损耗 ……………………………………………………………………………………997.1.4 充填系数………………………………………………………………………………………927.1.5 电路拓扑………………………………………………………………………………………927.1.6 频率……………………………………………………………………………………………927.1.7 占空度………………………………………………………………………………………937.1.8 匝数和匝比选取………………………………………………………………………………947.1.9 磁通偏移………………………………………………………………………………………967.1.10 磁芯选择……………………………………………………………………………………977.2 变压器设计基本步骤………………………………………………………………………101第八章电感和反激变压器设计……………………………………………………………1068.1 应用场合 ………………………………………………………………………………………1068.1.1 输出滤波电感(Buck)…………………………………………………………………………1068.1.2 Boost 和 Boost/Buck 电感 ……………………………………………………………………1078.1.3 反激变压器…………………………………………………………………………………1088.1.4 耦合滤波电感………………………………………………………………………………1098.2 损耗和温升……………………………………………………………………………………1118.3 磁芯……………………………………………………………………………………………1118.3.1 磁芯气隙……………………………………………………………………………………1118.3.2 散磁引起的损耗……………………… … … ………………………………………………1128.3.3 扩大电感磁通摆幅…………………… … … ………………………………………………1138.3.4 磁芯材料和形状………………………………………………………………………………1148.3.5 决定磁芯尺寸………………………………………………………………………………1148.4 电感计算………………………………………………………………………………………1158.4.1 气隙磁芯电感………………………………………………………………………………1168.4.2 磁粉芯和恒导磁芯电感……………………………………………………………………1168.4.3 利用电感系数 AL计算电感…………………………………………………………………1168.5 电感设计………………………………………………………………………………………1168.5.1 设计步骤……………………………………………………………………………………1168.5.2 举例－Buck 输出滤波电感…………………………………………………………………1188.5.3 反激变压器电感设计………………………………………………………………………120第九章特殊磁性元件…………………………………………………………………………1299.1 电流互感器……………………………………………………………………………………1299.1.1 交流互感器…………………………………………………………………………………1299.1.2 脉冲直流互感器………………………………………………………………………………1329.2 磁调节器和尖峰抑制器设计…………………………………………………………………1359.2.1 矩形磁芯基本特性……………………………………………………………………………1359.2.2 磁放大器设计…………………………………………………………………………………1369.2.3 噪声抑制磁芯…………………………………………………………………………………138第十章附录………………………………………………………………………………………14110.1 单位制和转换关系……………………………………………………………………………14110.2 导线数据………………………………………………………………………………………14210.2.1 漆包线规格、绝缘和耐压…………………………………………………………………14210.2.2 英制导线规格及公制转换…………………………………………………………………14310.2.3 电工铜带……………………………………………………………………………………14410.3 铁氧体………………………………………………………………………………………14510.3.1 国产铁氧体材料特性………………………………………………………………………14510.3.2 铁氧体尺寸规格……………………………………………………………………………14510.3.3 国内外铁氧体材料对照……………………………………………………………………15610.4 磁粉芯………………………………………………………………………………………15610.4.1 磁粉芯的主要性能和规格…………………………………………………………………15610.4.2 磁粉芯电感估算……………………………………………………………………………15610.4.3 国内外磁粉芯规格…………………………………………………………………………15710.5 矩形磁滞回线磁芯……………………………………………………………………………15810.5.1 非晶合金……………………………………………………………………………………15810.5.2 噪声抑制器件………………………………………………………………………………15910.5.3 矩形磁滞回线铁氧体磁芯…………………………………………………………………15910.6 绝缘 …………………………………………………………………………………………15910.6.1 线圈端部处理－留边距离 Z、端空距离 d………………………………………………16010.6.2 内层绝缘(线圈骨架到磁芯)、绕组间绝缘 ………………………………………………16010.6.3 线圈的裹覆、端封和灌注方式的选择……………………………………………………16110.6.4 出头绝缘距离………………………………………………………………………………16110.6.5 工艺…………………………………………………………………………………………16110.7 磁性元件相关标准……………………………………………………………………………16210.7.1 国家标准……………………………………………………………………………………16210.7.2 部分国际标准………………………………………………………………………………164

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